[发明专利]一种柱状体搬运专用夹具

摘要

本发明公开了一种柱状体搬运专用夹具。所述柱状体搬运专用夹具包括固定爪、支撑架和铰接在支撑架上的活动抓手；所述活动抓手通过连杆和导向套由一驱动装置驱动开合，该驱动装置驱动导向套沿着导向杆左右移动而使活动抓手相对固定爪开合而形成夹紧柱状体的夹持区域。本发明在柱状体已知直径范围的前提下，可以将夹具做的尽可能紧凑，结构尽可能合理。

主权项

一种柱状体搬运专用夹具，其特征在于，包括固定爪(2)、支撑架(6)和铰接在支撑架(6)上的活动抓手(4)；所述活动抓手(4)通过连杆(8)和导向套(10)由一驱动装置驱动开合，该驱动装置驱动导向套(10)沿着导向杆左右移动而使活动抓手(4)相对固定爪(2)开合而形成夹紧柱状体(3)的夹持区域；设所需搬运的柱状体中，最大直径为Dmax，最小直径为dmin；活动抓手的左端点抬起的高度H1＝k1·Dmax，k1为上高度系数；活动抓手的左端点压下的高度k2为下高度系数；设定活动抓手(4)压下时与竖直方向之间的角度为β，则有支撑架高度将所述活动抓手(4)分为左右两段(41,42)，其中设活动抓手左段(41)长度为l1，活动抓手(4)抬起最高时与水平线的夹角为γ，H1＝l1·sinγ+H2≥Dmax；所述连杆(8)和导向套(10)的整体力臂高H3＝H2‑h，其中h为导向杆与固定爪(2)之间的距离；其中连杆(8)长度为l3，导向套(10)高度为l4；设定活动抓手左段(41)和活动抓手右段(42)之间构成的展角为α；当活动抓手右段(42)与连杆(8)共线时，活动抓手(4)抬起到最高点，导向套(10)移动到右止点，此时活动抓手右段(42)与竖直方向的夹角为δ，δ＝α‑γ‑90；当连杆(8)与导向套(10)共线时，活动抓手抬起到最低点，导向套(10)移动到左止点，此时，活动抓手右段(42)与水平方向的夹角为当导向套(10)移动到最右端时距离支撑架(6)的距离为S1，则S1＝(H3‑l4)·tanδ，且当导向套(10)移动到最左端时距离支撑架(6)的距离为S2，则且联立(1)、(2)求解l2和l3；所述驱动装置为手轮(12)或电机，由手轮(12)或电机驱动作为导向杆的丝杆(11)；所述导向套(10)与丝杆(11)配合形成丝杆螺母机构；所述丝杆(11)设置在固定爪(2)上方。