[发明专利]一种自适应管道爬行器

摘要

本发明公开了一自适应管道爬行器，包括1个主驱动模块和若干拖行模块，其中主驱动模块包括电机、主支架、蜗轮、蜗杆、阻尼器、轮支架、同步带轮、同步带、行走轮；拖行模块包括支架、阻尼器、轮支架、行走轮；主驱动模块与拖行模块及各拖行模块之间以球头杆与球槽杆组成的球铰链联接。本爬行器具备驱动自锁功能，可以满足管道内径变化、拐弯、管道垂直情况的爬行要求。

主权项

一种自适应管道爬行器，包括1个主驱动模块和若干拖行模块，其中主驱动模块包括电机、主支架、蜗轮、蜗杆、阻尼器、轮支架、同步带轮、同步带、行走轮；拖行模块包括支架、阻尼器、轮支架、行走轮；主驱动模块与拖行模块及各拖行模块之间以球头杆与球槽杆组成的球铰链联接，主驱动模块中电机安装于主支架端部，蜗杆置于主支架内部，蜗杆一端与电机主轴连接另一端与主支架联接，阻尼器均布于主支架外圆柱面，蜗轮均布安装于主支架上并与蜗杆啮合，轮支架一端与阻尼器联接，另一端安装有行走轮，蜗轮与行走轮上均安装有同步带轮，同步带轮之间安装有同步带；拖行模块中阻尼器均布于支架外圆柱面，轮支架一端与阻尼器联接，另一端安装有行走轮；主驱动模块中电机通过驱动蜗杆，蜗杆带动蜗轮，蜗轮带动安装于其上的同步带轮，通过同步带及轮支架端部的同步带轮，从而驱动行走轮实现爬行，主驱动模块与拖行模块中轮支架与阻尼器联接，行走轮受力或空间受限情况下轮支架可绕阻尼器联接端做一定幅度偏摆，主驱动模块与拖行模块之间以及各拖行模块之间由球头杆和球槽杆组成的球铰链可实现沿管道拐弯的要求。