[发明专利]一种自适应管道爬行器

权利要求书

1.一种自适应管道爬行器，包括1个主驱动模块和若干拖行模块，其中主驱动模块包括 电机、主支架、蜗轮、蜗杆、阻尼器、轮支架、同步带轮、同步带、行走轮；拖行模块包括 支架、阻尼器、轮支架、行走轮；主驱动模块与拖行模块及各拖行模块之间以球头杆与球槽 杆组成的球铰链联接，主驱动模块中电机安装于主支架端部，蜗杆置于主支架内部，蜗杆一 端与电机主轴连接另一端与主支架联接，阻尼器均布于主支架外圆柱面，蜗轮均布安装于主 支架上并与蜗杆啮合，轮支架一端与阻尼器联接，另一端安装有行走轮，蜗轮与行走轮上均 安装有同步带轮，同步带轮之间安装有同步带；拖行模块中阻尼器均布于支架外圆柱面，轮 支架一端与阻尼器联接，另一端安装有行走轮；主驱动模块中电机通过驱动蜗杆，蜗杆带动 蜗轮，蜗轮带动安装于其上的同步带轮，通过同步带及轮支架端部的同步带轮，从而驱动行 走轮实现爬行，主驱动模块与拖行模块中轮支架与阻尼器联接，行走轮受力或空间受限情况 下轮支架可绕阻尼器联接端做一定幅度偏摆，主驱动模块与拖行模块之间以及各拖行模块之 间由球头杆和球槽杆组成的球铰链可实现沿管道拐弯的要求。