[发明专利]一种四自由度多环路混联机械臂

摘要

本发明公开了一种四自由度多环路混联机械臂，涉及一种机械臂，包括基座；设置于基座内的第一电机；连接第一电机转轴的安装板；分别经转动副连接安装板的第一上臂连杆、第二上臂连杆和第三上臂连杆，以及分别连接第一上臂连杆和第二上臂连杆的第四上臂连杆；三角板，分别经转动副连接第四上臂连杆和第三上臂连杆；连接三角板的第一下臂连杆和第二下臂连杆、以及第三下臂连杆，第一下臂连杆和第二下臂连杆分别连接第三下臂连杆；转轴连接末端执行器的第二电机；转轴连接一上臂连杆一端的第三电机；转轴连接一下臂连杆的一端的第四电机。本发明用九杆形成的混联结构实现四自由度的活动范围，充分满足重载码垛对机械臂承载能力和活动范围的要求。

主权项

一种四自由度多环路混联机械臂，其特征在于，包括：基座；机体设置于基座内的第一电机；位于基座之上且连接第一电机转轴的安装板；上臂连杆组件，包括分别经转动副连接安装板的第一上臂连杆、第二上臂连杆和第三上臂连杆，该上臂连杆组件还包括两端分别经转动副连接第一上臂连杆和第二上臂连杆远离安装板一端的第四上臂连杆；三角板，该三角板的三个端角部分别形成第一端、第二端和第三端，第一端经转动副连接第四上臂连杆连接第二上臂连杆的一端，第一端与第四上臂连杆形成的转动轴线重合于第二上臂连杆与第四上臂连杆形成的转动轴线，第二端经转动副连接第三上臂连杆远离安装板的一端；下臂连杆组件，包括经转动副连接三角板第二端的第一下臂连杆、经转动副连接三角板第三端的第二下臂连杆、以及第三下臂连杆，其中第二端与第一下臂连杆形成的转动轴线重合于第二端与第三上臂连杆的转动轴线，第二下臂连杆远离三角板的一端经转动副连接第三下臂连杆的一端，第一下臂连杆远离三角板的一端经转动副连接于第三下臂连杆的杆体上；第二电机，该第二电机的机体设置于第三下臂连杆远离第二下臂连杆的一端上，该第二电机的转轴连接一末端执行器；机体设置于安装板上的第三电机，用于驱动第三上臂连杆转动的第三电机转轴连接于第三上臂连杆连接安装板的一端上；机体设置于三角板上的第四电机，用于驱动第一下臂连杆转动的第四电机转轴连接于第一下臂连杆连接三角板的一端上。