[发明专利]一种车载激光外参标定方法和装置

摘要

本申请提供了一种车载激光外参标定方法和装置。获取包括多光束激光扫描仪的数据采集系统采集的原始数据；配置多光束激光扫描仪的激光外参，并针对所述激光外参中的位置参数和姿态参数分别配置从大到小的M个搜索步长；从大到小遍历所述M个搜索步长，以确定标定激光外参；其中，当遍历到第x个搜索步长时，将原始激光外参作为候选搜索中心确定所述原始激光外参的搜索邻域；根据原始数据以及预设代价函数计算各激光外参的代价函数值，并沿代价函数值的梯度下降方向迭代确定新的候选搜索中心，直到候选搜索中心不再变化；当x为M时，将不再变化的候选搜索中心对应的激光外参确定为所述标定激光外参。该方案提高了确定标定外参的效率和精确度。

主权项

1.一种车载激光外参标定方法，其特征在于，该方法包括：获取包括多光束激光扫描仪的数据采集系统采集的原始数据；根据数据采集系统进行数据采集时，多光束激光扫描仪相对于惯导设备的安装位置和姿态，配置多光束激光扫描仪的激光外参，并针对所述激光外参中的位置参数和姿态参数分别配置从大到小的M个搜索步长；从大到小遍历所述M个搜索步长，以确定标定激光外参；其中，当遍历到第x个搜索步长时，将原始激光外参作为候选搜索中心确定所述原始激光外参的搜索邻域；根据所述原始数据以及预设代价函数计算所述原始激光外参和搜索邻域对应的各激光外参的代价函数值，并沿代价函数值的梯度下降方向迭代确定新的候选搜索中心，直到候选搜索中心不再变化；其中，当1＜x＜M时，将不再变化的候选搜索中心对应的激光外参作为遍历第x+1个搜索步长时的原始激光外参；当x为1时，所述原始激光外参为配置的激光外参；1≤x≤M，M为大于1的整数；当x为M时，将不再变化的候选搜索中心对应的激光外参确定为所述标定激光外参。