[发明专利]一种车载激光外参标定方法和装置

说明书

本申请提供了一种车载激光外参标定方法和装置。获取包括多光束激光扫描仪的数据采集系统采集的原始数据；配置多光束激光扫描仪的激光外参，并针对所述激光外参中的位置参数和姿态参数分别配置从大到小的M个搜索步长；从大到小遍历所述M个搜索步长，以确定标定激光外参；其中，当遍历到第x个搜索步长时，将原始激光外参作为候选搜索中心确定所述原始激光外参的搜索邻域；根据原始数据以及预设代价函数计算各激光外参的代价函数值，并沿代价函数值的梯度下降方向迭代确定新的候选搜索中心，直到候选搜索中心不再变化；当x为M时，将不再变化的候选搜索中心对应的激光外参确定为所述标定激光外参。该方案提高了确定标定外参的效率和精确度。

技术领域

本发明涉及激光测量技术领域，特别涉及一种车载激光外参标定方法和装置。

背景技术

移动测量系统是代表着当今世界最尖端的测绘科技，它是一种基于飞机、飞艇、火车和汽车等移动载体的快速摄影测量系统。

车载移动测量系统以汽车为载体平台，其核心组成系统一般包括：激光扫描系统、影像成像系统和组合导航系统。由于车载激光扫描系统沿道路扫描这一采集方式，可以快速地得到整个城市沿街道路两侧的精细建筑物点云信息，进而为后续建筑物提取和重建提供基础。车载激光点云是指利用车载移动测量系统扫描得到的沿街道路及其两侧建筑物的表面点的集合。

车载移动测量系统采集得到的点云精度与系统的检校精度息息相关，如果检校精度不高，则会影响系统的整体精度。传统的激光检校方法主要是采用控制点或者固定标志物的检校方法，该类方法必须在固定的标定场所进行，且需要采用传统测绘方式进行控制点或者固定标志物的测量；并且需要人工在点云上进行控制点的量取，量取过程会引入误差。

标定精度与所选择控制点的分布、数量以及采集轨迹的绝对精度有关，这个过程中任何因素引起的误差都会对标定结果产生影响。如果需要在标定场外重新标定，不仅误差大、过程繁琐，而且耗时耗力。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种车载激光外参标定方法和装置，以解决现有实现中标定激光外参效率低下，且不精确的问题。

为解决上述技术问题，本申请的技术方案是这样实现的：

一种车载激光外参标定方法，该方法包括：

获取包括多光束激光扫描仪的数据采集系统采集的原始数据；

配置多光束激光扫描仪的激光外参，并针对所述激光外参中的距离参数和姿态参数分别配置从大到小的M个搜索步长；

从大到小遍历所述M个搜索步长，以确定标定激光外参；

其中，当遍历到第x个搜索步长时，将原始激光外参作为候选搜索中心确定所述原始激光外参的搜索邻域；根据所述原始数据以及预设代价函数计算所述原始激光外参和搜索邻域对应的各激光外参的代价函数值，并沿代价函数值的梯度下降方向迭代确定新的候选搜索中心，直到候选搜索中心不再变化；其中，当1＜x＜M时，将不再变化的候选搜索中心对应的激光外参作为遍历第x+1个搜索步长时的原始激光外参；当x为1时，所述原始激光外参为配置的激光外参；1≤x≤M，M为大于1的整数；

当x为M时，将不再变化的候选搜索中心对应的激光外参确定为所述标定激光外参。

一种车载激光外参标定装置，该装置包括：获取单元、配置单元、确定单元；

所述获取单元，用于获取包括多光束激光扫描仪的数据采集系统采集的原始数据；

所述配置单元，用于配置多光束激光扫描仪的激光外参，并针对所述激光外参中的距离参数和姿态参数分别配置从大到小的M个搜索步长；