[发明专利]可见光相机与红外相机的参数联合标定方法及装置有效
| 申请号： | 201610028981.X | 申请日： | 2016-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN105701827B | 公开（公告）日： | 2019-04-02 |
| 发明（设计）人： | 李波;汪洋;耿莹;蔡宇;黄艳金 | 申请（专利权）人： | 中林信达（北京）科技信息有限责任公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆;胡彬 |
| 地址： | 100013 北京市东*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可见光相机与红外相机的参数联合标定方法及装置。该方法包括：对可见光图像和红外图像进行边缘检测，得到可见光边缘图像以及红外边缘图像；利用尺度不变特征转换算法SIFT获取所述可见光边缘图像和红外边缘图像的至少四组匹配点对；根据所述至少四组匹配点对、所述可见光相机的内参矩阵以及所述红外相机的内参矩阵确定外参矩阵。本发明无需通过标定板即可得到可见光边缘图像与红外边缘图像中的匹配点对，实现在不使用标定板的前提下，确定外参矩阵，进而降低相机参数的标定成本。此外，本发明中当相机的焦距发生变化时，无需调整相机位置即可确定外参矩阵，提高参数标定的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 可见光 相机 红外 参数 联合 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种可见光相机与红外相机的参数联合标定方法，其特征在于，包括：对可见光图像和红外图像进行边缘检测，得到可见光边缘图像以及红外边缘图像；利用尺度不变特征转换算法SIFT获取所述可见光边缘图像与所述红外边缘图像重合部分的至少四组匹配点对；根据所述至少四组匹配点对、所述可见光相机的内参矩阵以及所述红外相机的内参矩阵确定外参矩阵；对所述可见光相机或所述红外相机进行预设次数的位置变换；获取每次位置变换对应的至少六组匹配点对；根据所述预设次数的位置变换对应的全部匹配点对，对可见光相机的内参矩阵、红外相机的内参矩阵以及外参矩阵进行优化；所述可见光相机和所述红外相机光轴平行。
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