[发明专利]可见光相机与红外相机的参数联合标定方法及装置

权利要求书

1.一种可见光相机与红外相机的参数联合标定方法，其特征在于，包括：

对可见光图像和红外图像进行边缘检测，得到可见光边缘图像以及红外边缘图像；

利用尺度不变特征转换算法SIFT获取所述可见光边缘图像与所述红外边缘图像重合部分的至少四组匹配点对；

根据所述至少四组匹配点对、所述可见光相机的内参矩阵以及所述红外相机的内参矩阵确定外参矩阵；

对所述可见光相机或所述红外相机进行预设次数的位置变换；

获取每次位置变换对应的至少六组匹配点对；

根据所述预设次数的位置变换对应的全部匹配点对，对可见光相机的内参矩阵、红外相机的内参矩阵以及外参矩阵进行优化；所述可见光相机和所述红外相机光轴平行。

2.根据权利要求1所述的可见光相机与红外相机的参数联合标定方法，其特征在于，在利用尺度不变特征转换算法SIFT获取所述可见光边缘图像与所述红外边缘图像重合部分的至少四组匹配点对之后，还包括：

利用随机采样一致性算法RANSAC对所述至少四组匹配点对进行筛选；

相应的，所述根据所述至少四组匹配点对、所述可见光相机的内参矩阵以及所述红外相机的内参矩阵确定外参矩阵，包括：

根据筛选得到的至少四组匹配点对、所述可见光相机的内参矩阵以及所述红外相机的内参矩阵确定外参矩阵。

3.根据权利要求1所述的可见光相机与红外相机的参数联合标定方法，其特征在于，在根据所述至少四组匹配点对、所述可见光相机的内参矩阵以及所述红外相机的内参矩阵确定外参矩阵之前，还包括：

根据所述可见光相机的焦距和像元尺寸确定可见光相机的尺寸因子；

根据所述可见光相机的尺寸因子以及可见光相机的图像中心坐标确定所述可见光相机的内参矩阵；

根据所述红外相机的焦距和像元尺寸确定红外相机的尺寸因子；

根据所述红外相机的尺寸因子以及红外相机的图像中心坐标确定所述可见光相机的内参矩阵。

4.根据权利要求1所述的可见光相机与红外相机的参数联合标定方法，其特征在于，所述根据所述预设次数的位置变换对应的全部匹配点对，对可见光相机的内参矩阵、红外相机的内参矩阵以及外参矩阵进行优化，包括：

将所述可见光图像和所述红外图像差异度最小时对应的可见光相机的内参矩阵，确定为优化后的可见光相机的内参矩阵；

将所述可见光图像和所述红外图像差异度最小时对应的红外相机的内参矩阵，确定为优化后的红外相机的内参矩阵；

将所述可见光图像和所述红外图像差异度最小时对应的外参矩阵进，确定为优化后的外参矩阵进。

5.一种可见光相机与红外相机的参数联合标定装置，其特征在于，包括：

边缘检测单元，用于对可见光图像和红外图像进行边缘检测，得到可见光边缘图像以及红外边缘图像；

匹配点对获取单元，用于利用尺度不变特征转换算法SIFT获取所述边缘检测单元得到的所述可见光边缘图像与所述红外边缘图像重合部分的至少四组匹配点对；

外参矩阵确定单元，用于根据所述匹配点对获取单元获取的所述至少四组匹配点对、所述可见光相机的内参矩阵以及所述红外相机的内参矩阵确定外参矩阵；

位置变换单元，用于对所述可见光相机或所述红外相机进行预设次数的位置变换；

匹配点对变换获取单元，用于获取每次位置变换对应的至少六组匹配点对；

优化单元，用于根据所述预设次数的位置变换对应的全部匹配点对，对可见光相机的内参矩阵、红外相机的内参矩阵以及外参矩阵进行优化。

6.根据权利要求5所述的可见光相机与红外相机的参数联合标定装置，其特征在于，还包括：

筛选单元，用于利用随机采样一致性算法RANSAC对所述匹配点对获取单元获取的所述至少四组匹配点对进行筛选；

相应的，所述外参矩阵确定单元，具体用于：

根据所述筛选单元筛选得到的至少四组匹配点对、所述可见光相机的内参矩阵以及所述红外相机的内参矩阵确定外参矩阵。