[发明专利]一种可移动四轴机器人

摘要

本发明公开一种可移动四轴机器人，属于工业机器人应用技术领域。该机器人包括固定底座、导轨、滑块、次摆线齿条、滚轮、机器人安装底座、第一驱动装置、第二驱动装置、第三驱动装置、第四驱动装置、大臂、末端安装座及抓手安装法兰；本发明采用串联结构来实现机器人的多功能，有效地解决了某些应用场合该机器人功能不足的问题，并且采用了次摆线齿条与滚销的传动装置，使该机器人能够完成某些需要移动的场合。该机器人末端可以安装不同类型的抓手以完成不同类型物品的抓取，另外该机器人结构简单，刚度以及稳定性好并且制作简单、安装调试方便，机构制造成本较低。

主权项

一种可移动四轴机器人，其特征在于该机器人包括固定底座(3)、导轨(5)、滑块(1)、次摆线齿条(4)、滚轮(14)、机器人安装底座(6)、大臂(8)、大臂端盖(2)、末端安装座(12)、抓手安装法兰(13)、第一驱动装置(7)、第二驱动装置(9)、第三驱动装置(10)及第四驱动装置(11)；所述第一驱动装置(7)包括伺服电机，所述第二驱动装置(9)及所述第三驱动装置(10)包括伺服电机和谐波减速机，所述第四驱动装置(11)包括伺服电机和行星减速机；所述导轨(5)、滑块(1)、次摆线齿条(4)、滚轮(14)、机器人安装底座(6)及所述第一驱动装置(7)组成了机器人的移动模块；所述第一驱动装置(7)的伺服电机通过螺钉固定在所述机器人安装底座(6)上，所述第一驱动装置(7)的伺服电机的输出轴通过键与所述滚轮(14)连接传动，所述滚轮(14)垂直安装在所述第一驱动装置(7)的正下方，通过螺钉与垫片将所述滚轮(14)与所述第一驱动装置(7)的伺服电机作轴向固定；所述次摆线齿条(4)通过螺钉固定在所述固定底座(3)上；所述机器人安装底座(6)与所述滑块(1)通过螺钉安装连接，所述滑块(1)安装在所述导轨(5)上；所述导轨(5)通过螺钉安装在所述固定底座(3)上；所述移动模块通过所述第一驱动装置(7)驱动，通过所述滚轮(14)上的滚销(19)与所述次摆线齿条(4)的配合传动以及所述滑块(1)与所述导轨(10)的配合传动来完成整个机器人的移动；所述第二驱动装置(9)的谐波减速机的一端通过螺钉与所述机器人安装底座(6)连接作为固定端，所述第二驱动装置(9)的谐波减速机的另一端通过螺钉固定在所述大臂(8)上作为输出端；大臂端盖(2)通过螺钉固定在所述大臂(8)上；所述第三驱动装置(10)的谐波减速机的一端通过螺钉固定在所述末端安装座(12)上作为输出端，所述第三驱动装置(10)的谐波减速机的另一端通过螺钉固定在所述大臂(8)上作为固定端，所述第三驱动装置(10)通过螺钉固定在大臂(8)上并且通过键与谐波减速机传动作为输入端；所述第四驱动装置(11)的行星减速机通过螺钉固定在末端安装座(12)上，所述第四驱动装置(11)的行星减速机的输出轴通过胀紧套与所述抓手安装法兰(13)连接。