[发明专利]一种可移动四轴机器人

权利要求书

1.一种可移动四轴机器人，其特征在于该机器人包括固定底座(3)、导轨(5)、滑块(1)、 次摆线齿条(4)、滚轮(14)、机器人安装底座(6)、大臂(8)、大臂端盖(2)、末端安装座 (12)、抓手安装法兰(13)、第一驱动装置(7)、第二驱动装置(9)、第三驱动装置(10) 及第四驱动装置(11)；所述第一驱动装置(7)包括伺服电机，所述第二驱动装置(9)及所 述第三驱动装置(10)包括伺服电机和谐波减速机，所述第四驱动装置(11)包括伺服电机 和行星减速机；所述导轨(5)、滑块(1)、次摆线齿条(4)、滚轮(14)、机器人安装底座(6) 及所述第一驱动装置(7)组成了机器人的移动模块；所述第一驱动装置(7)的伺服电机通 过螺钉固定在所述机器人安装底座(6)上，所述第一驱动装置(7)的伺服电机的输出轴通 过键与所述滚轮(14)连接传动，所述滚轮(14)垂直安装在所述第一驱动装置(7)的正下 方，通过螺钉与垫片将所述滚轮(14)与所述第一驱动装置(7)的伺服电机作轴向固定；所 述次摆线齿条(4)通过螺钉固定在所述固定底座(3)上；所述机器人安装底座(6)与所述 滑块(1)通过螺钉安装连接，所述滑块(1)安装在所述导轨(5)上；所述导轨(5)通过 螺钉安装在所述固定底座(3)上；所述移动模块通过所述第一驱动装置(7)驱动，通过所 述滚轮(14)上的滚销(19)与所述次摆线齿条(4)的配合传动以及所述滑块(1)与所述导 轨(10)的配合传动来完成整个机器人的移动；所述第二驱动装置(9)的谐波减速机的一端 通过螺钉与所述机器人安装底座(6)连接作为固定端，所述第二驱动装置(9)的谐波减速 机的另一端通过螺钉固定在所述大臂(8)上作为输出端；大臂端盖(2)通过螺钉固定在所 述大臂(8)上；所述第三驱动装置(10)的谐波减速机的一端通过螺钉固定在所述末端安装 座(12)上作为输出端，所述第三驱动装置(10)的谐波减速机的另一端通过螺钉固定在所 述大臂(8)上作为固定端，所述第三驱动装置(10)通过螺钉固定在大臂(8)上并且通过 键与谐波减速机传动作为输入端；所述第四驱动装置(11)的行星减速机通过螺钉固定在末 端安装座(12)上，所述第四驱动装置(11)的行星减速机的输出轴通过胀紧套与所述抓手 安装法兰(13)连接。

2.根据权利要求1所述的一种可移动四轴机器人，其特征在于所述滚轮(14)包括第一 承载板(15)、滚销(19)、第二承载板(16)、滚针轴承(18)及锁紧螺母(17)；所述滚销(19) 两端通过所述滚针轴承(18)安装在所述第一承载板(15)和第二承载板(16)上，所述滚 销(19)两端通过所述锁紧螺母(17)锁紧，所述滚销(19)与所述次摆线齿条(4)配合传 动，用于完成整个机器人的移动。