[发明专利]一种反馈电机初始绝对位置的方法、装置以及编码器分频装置

摘要

本发明公开了一种反馈电机初始绝对位置的方法、装置以及编码器分频装置，反馈电机初始绝对位置的方法包括以下步骤：1)将电机的初始绝对位置信息从二进制转换为十进制，并根据十进制数据产生相应个数的脉冲波(PWM)；2)对所述脉冲波中的各脉冲进行计数，根据计数信息编码产生A脉冲和B脉冲中的各个脉冲；3)将所述A脉冲和B脉冲传送给电机的控制器，解码出所述脉冲波(PWM)的脉冲个数信息，得到电机的初始绝对位置信息。本发明的反馈电机初始绝对位置的方法，将电机的初始绝对位置信息转换为A、B两个脉冲信息后反馈传输，无需再像以往那样设计专门的协议传输过程，整体实现成本较低，方案的适应性广泛。 1

主权项

1.一种反馈电机初始绝对位置的方法，其特征在于：包括以下步骤：1)将电机的初始绝对位置信息从二进制转换为十进制，并根据十进制数据产生相应个数的脉冲波(PWM)；2)对所述脉冲波中的各脉冲进行计数，根据计数信息编码产生A脉冲和B脉冲中的各个脉冲；编码时，将计数信息转换为二进制，根据二进制数据中第1位数据和第0位数据的组合，控制A脉冲和B脉冲的电平状态；控制时，所述组合为00时，对应的A脉冲和B脉冲的电平状态为同为低电平或者同为高电平；所述组合为01、10或者11时，对应的A脉冲和B脉冲的电平状态为变化参考组合时A脉冲和B脉冲其中一者的电平状态后得到的电平状态，且变化时A脉冲和B脉冲是交替变化的；所述组合为01时，参考组合为00；所述组合为10时，参考组合为01；所述组合为11时，参考组合为10；3)将所述A脉冲和B脉冲传送给电机的控制器，解码出所述脉冲波(PWM)的脉冲个数信息，得到电机的初始绝对位置信息；解码时，根据所述A脉冲和B脉冲的上升沿、下降沿的个数的总和得到所述脉冲波(PWM)的脉冲个数信息。

2.根据权利要求1所述的反馈电机初始绝对位置的方法，其特征在于：所述组合为00时，对应的A脉冲和B脉冲的电平状态为00；所述组合为01时，对应的A脉冲和B脉冲的电平状态为10；所述组合为10时，对应的A脉冲和B脉冲的电平状态为11；所述组合为11时，对应的A脉冲和B脉冲的电平状态为01；其中，电平状态中0表示低电平，1表示高电平。

3.根据权利要求1所述的反馈电机初始绝对位置的方法，其特征在于：所述组合为00时，对应的A脉冲和B脉冲的电平状态为11；所述组合为01时，对应的A脉冲和B脉冲的电平状态为01；所述组合为10时，对应的A脉冲和B脉冲的电平状态为00；所述组合为11时，对应的A脉冲和B脉冲的电平状态为10；其中，电平状态中0表示低电平，1表示高电平。

4.根据权利要求1所述的反馈电机初始绝对位置的方法，其特征在于：所述步骤3)中，传送时，将所述A脉冲和B脉冲通过传送增量位置信息对应的两个脉冲的通道传送给电机的控制器。

5.根据权利要求1所述的反馈电机初始绝对位置的方法，其特征在于：所述步骤1)中，产生的脉冲波(PWM)的频率为4×500KHz。

6.一种编码电机初始绝对位置的装置，其特征在于：包括脉冲波产生器、计数模块、编码模块；所述脉冲波产生器用于将电机的初始绝对位置信息从二进制转换为十进制，并根据十进制数据产生相应个数的脉冲波(PWM)；所述计数模块的输入端连接所述脉冲波产生器的输出端，用于对接收的所述脉冲波(PWM)中的各脉冲进行计数；所述编码模块的输入端连接所述计数模块的输出端，用于根据接收的计数信息编码产生A脉冲和B脉冲中的各个脉冲；所述编码模块包括转换模块和电平控制模块；所述转换模块用于将接收的计数信息转换为二进制，所述电平控制模块的输入端连接所述转换模块的输出端，用于根据二进制数据中第0位数据和第1位数据的组合，控制A脉冲和B脉冲的电平状态；控制时，所述组合为00时，对应的A脉冲和B脉冲的电平状态为同为低电平或者同为高电平；所述组合为01、10或者11时，对应的A脉冲和B脉冲的电平状态为变化参考组合时A脉冲和B脉冲其中一者的电平状态后得到的电平状态，且变化时A脉冲和B脉冲是交替变化的；所述组合为01时，参考组合为00；所述组合为10时，参考组合为01；所述组合为11时，参考组合为10。

7.一种编码器分频装置，包括增量位置脉冲发生器和两个脉冲信号输出端口，所述增量位置脉冲发生器用于将接收的增量位置信息转换为A1脉冲信号和B1脉冲信号后，分别从两个脉冲信号输出端口输出；其特征在于：还包括如权利要求6所述的编码电机初始绝对位置的装置，以及第一开关、第二开关和输出控制单元；所述编码电机初始绝对位置的装置的A脉冲输出端和B脉冲输出端分别连接第一开关的第一端、第二开关的第一端，所述增量位置脉冲发生器的A1脉冲信号输出端和B1脉冲信号输出端分别连接第一开关的第二端、第二开关的第二端，所述第一开关的输出端、第二开关的输出端分别连接所述两个脉冲信号输出端口；所述输出控制单元用于输出同一控制信号控制第一开关和第二开关的输出端在第一时间段内与第一端连通，在第一时间段之后的时间内与第二端连通。