[发明专利]一种反馈电机初始绝对位置的方法、装置以及编码器分频装置

说明书

本发明公开了一种反馈电机初始绝对位置的方法、装置以及编码器分频装置，反馈电机初始绝对位置的方法包括以下步骤：1)将电机的初始绝对位置信息从二进制转换为十进制，并根据十进制数据产生相应个数的脉冲波(PWM)；2)对所述脉冲波中的各脉冲进行计数，根据计数信息编码产生A脉冲和B脉冲中的各个脉冲；3)将所述A脉冲和B脉冲传送给电机的控制器，解码出所述脉冲波(PWM)的脉冲个数信息，得到电机的初始绝对位置信息。本发明的反馈电机初始绝对位置的方法，将电机的初始绝对位置信息转换为A、B两个脉冲信息后反馈传输，无需再像以往那样设计专门的协议传输过程，整体实现成本较低，方案的适应性广泛。

【技术领域】

本发明涉及电机控制领域，特别是涉及一种电机绝对位置的反馈方法、装置以及编码器分频装置。

【背景技术】

伺服驱动器与控制系统连接，反馈电机的绝对位置给控制系统。反馈时，涉及上电后的初始绝对位置P0和后续增量绝对位置△P的传送。控制系统中获取到初始绝对位置P0和后续增量位置△P后，即可运算得到电机的绝对位置。

现有的反馈绝对位置的方法的示意图如图1所示，包括两个部分：(1)增量位置信息△P的传输：伺服驱动器中通过CPLD/FPGA等编码器分频模块对增量位置信息进行处理后，输出正交的两路脉冲，控制器接收该两路脉冲后，对脉冲进行正交解码、鉴相、计数等操作后获取增量位置信息。(2)初始绝对位置P0的传输：伺服驱动器通过总线协议以数据的形式直接将初始绝对位置信息传送给控制器。该绝对位置反馈方法中，涉及两个传输过程，方案较为复杂，实现成本较高，并且采用协议方式获取初始绝对位置P0时，需要伺服驱动器和控制器端采用统一的协议标准，因此能实现反馈方法的装置的选择范围较为有限。

【发明内容】

本发明所要解决的技术问题是：弥补上述现有技术的不足，提出一种反馈电机初始绝对位置的方法、装置以及编码器分频装置，反馈方法实现成本较低，且适用性广泛。

本发明的技术问题通过以下的技术方案予以解决：

一种反馈电机初始绝对位置的方法，包括以下步骤：1)将电机的初始绝对位置信息从二进制转换为十进制，并根据十进制数据产生相应个数的脉冲波(PWM)；2)对所述脉冲波中的各脉冲进行计数，根据计数信息编码产生A脉冲和B脉冲中的各个脉冲；3)将所述A脉冲和B脉冲传送给电机的控制器，解码出所述脉冲波(PWM)的脉冲个数信息，得到电机的初始绝对位置信息。

一种编码电机初始绝对位置的装置，包括脉冲波产生器、计数模块、编码模块；所述脉冲波产生器用于将电机的初始绝对位置信息从二进制转换为十进制，并根据十进制数据产生相应个数的脉冲波(PWM)；所述计数模块的输入端连接所述脉冲波产生器的输出端，用于对接收的所述脉冲波(PWM)中的各脉冲进行计数；所述编码模块的输入端连接所述计数模块的输出端，用于根据接收的计数信息编码产生A脉冲和B脉冲中的各个脉冲。

一种编码器分频装置，包括增量位置脉冲发生器和两个脉冲信号输出端口，所述增量位置脉冲发生器用于将接收的增量位置信息转换为A1脉冲信号和B1脉冲信号后，分别从两个脉冲信号输出端口输出；还包括如上所述的编码电机初始绝对位置的装置，以及第一开关、第二开关和输出控制单元；所述编码电机初始绝对位置的装置的A脉冲输出端和B脉冲输出端分别连接第一开关的第一端、第二开关的第一端，所述增量位置脉冲发生器的A1脉冲信号输出端和B1脉冲信号输出端分别连接第一开关的第二端、第二开关的第二端，所述第一开关的输出端、第二开关的输出端分别连接所述两个脉冲信号输出端口；所述输出控制单元用于输出同一控制信号控制第一开关和第二开关的输出端在第一时间段内与第一端连通，在第一时间段之后的时间内与第二端连通。

本发明与现有技术对比的有益效果是：