[发明专利]一种机器人轮径补偿的方法及装置有效
| 申请号： | 201610008143.6 | 申请日： | 2016-01-04 |
| 公开（公告）号： | CN105573322B | 公开（公告）日： | 2019-01-04 |
| 发明（设计）人： | 徐珏晶;朱建强 | 申请（专利权）人： | 杭州亚美利嘉科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 王术兰 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州市西*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机器人轮径补偿的方法及装置，其中，该方法包括：接收服务器发送的行驶指令，行驶指令指示机器人由第一位置点行走至第二位置点；然后，获取自身与第一位置点之间的第一位移偏差，并按照行驶指令中的距离和行驶方向行走至第二位置点；当机器人行走至第二位置点时，获取自身与第二位置点之间的第二位移偏差；再根据第一位移偏差、第二位移偏差和第一位置点至第二位置点之间的距离修正自身的当前轮径，并将修正后的当前轮径上报至服务器。在本发明提供的方法及装置中，考虑到由于轮胎会出现磨损的现象，通过采用自动对轮径进行补偿的方式，提高了机器人行驶距离的准确度，从而实现机器人的准确定位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 补偿 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人轮径补偿的方法，其特征在于，所述方法包括：位于工作场地内第一位置点的机器人接收服务器发送的行驶指令，所述行驶指令指示所述机器人行走至第二位置点，其中，所述工作场地内设置有多个位置点，所述行驶指令包括所述第一位置点至所述第二位置点之间的距离和所述第二位置点相对于所述第一位置点的行驶方向；所述机器人获取自身与所述第一位置点之间的第一位移偏差，并按照所述行驶指令中的所述距离和所述行驶方向行走至所述第二位置点；当所述机器人行走至所述第二位置点时，所述机器人获取自身与所述第二位置点之间的第二位移偏差；所述机器人根据所述第一位移偏差和所述第二位移偏差计算得到自身从所述第一位置点行走至所述第二位置点对应的行走偏差；所述机器人根据所述第一位置点与所述第二位置点之间的距离和所述行走偏差计算自身的单位距离行走偏差；所述机器人在预设的列表内查找得到所述单位距离行走偏差对应的轮径补偿值；所述机器人根据查找到的所述轮径补偿值修正自身的当前轮径，并将修正后的所述当前轮径上报至服务器。
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