[发明专利]一种机器人轮径补偿的方法及装置

权利要求书

1.一种机器人轮径补偿的方法，其特征在于，所述方法包括：

位于工作场地内第一位置点的机器人接收服务器发送的行驶指令，所述行驶指令指示所述机器人行走至第二位置点，其中，所述工作场地内设置有多个位置点，所述行驶指令包括所述第一位置点至所述第二位置点之间的距离和所述第二位置点相对于所述第一位置点的行驶方向；

所述机器人获取自身与所述第一位置点之间的第一位移偏差，并按照所述行驶指令中的所述距离和所述行驶方向行走至所述第二位置点；

当所述机器人行走至所述第二位置点时，所述机器人获取自身与所述第二位置点之间的第二位移偏差；

所述机器人根据所述第一位移偏差和所述第二位移偏差计算得到自身从所述第一位置点行走至所述第二位置点对应的行走偏差；

所述机器人根据所述第一位置点与所述第二位置点之间的距离和所述行走偏差计算自身的单位距离行走偏差；

所述机器人在预设的列表内查找得到所述单位距离行走偏差对应的轮径补偿值；

所述机器人根据查找到的所述轮径补偿值修正自身的当前轮径，并将修正后的所述当前轮径上报至服务器。

2.根据权利要求1所述的机器人轮径补偿的方法，其特征在于，所述机器人根据所述第一位置点至所述第二位置点之间的距离和所述行走偏差修正自身的当前轮径包括：

所述机器人根据所述第一位置点与所述第二位置点之间的距离以及预存的当前轮径，确定自身的第一轮胎转动圈数；

所述机器人根据所述第一位置点与所述第二位置点之间的距离、所述行走偏差，以及修正后的当前轮径，确定自身的第二轮胎转动圈数；

所述机器人利用所述第一轮胎转动圈数与所述第二轮胎转动圈数相等的关系，计算得到修正后的当前轮径，并利用所述当前轮径更新自身的当前轮径。

3.根据权利要求1或2所述的机器人轮径补偿的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述机器人根据自身与所述第二位置点之间的所述第二位移偏差计算得到行走至所述第二位置点的所需的轮胎转动圈数；

所述机器人根据所述轮胎转动圈数行走至所述第二位置点。

4.一种机器人轮径补偿的装置，其特征在于，所述装置包括：

接收模块，用于接收服务器发送的行驶指令，所述行驶指令指示所述机器人由第一位置点行走至第二位置点，其中，工作场地内设置有多个位置点，所述行驶指令包括所述第一位置点至所述第二位置点之间的距离和所述第二位置点相对于所述第一位置点的行驶方向；

第一获取模块，用于获取自身与所述第一位置点之间的第一位移偏差，并按照所述行驶指令中的所述距离和所述行驶方向行走至所述第二位置点；

第二获取模块，用于当所述机器人行走至所述第二位置点时，获取自身与所述第二位置点之间的第二位移偏差；

修正模块包括：行走偏差计算单元和当前轮径修正单元，用于根据所述第一位移偏差和所述第二位移偏差计算得到自身从所述第一位置点行走至所述第二位置点对应的行走偏差；

所述当前轮径修正单元包括：

单位距离偏差计算子单元，用于根据所述第一位置点与所述第二位置点之间的距离和所述行走偏差计算自身的单位距离行走偏差；

轮径补偿值查找子单元，用于在预设的列表内查找得到所述单位距离行走偏差对应的轮径补偿值；

当前轮径修正子单元，用于根据查找到的所述轮径补偿值修正自身的当前轮径，并将修正后的所述当前轮径上报至服务器。

5.根据权利要求4所述的机器人轮径补偿的装置，其特征在于，所述当前轮径修正单元包括：

第一确定子单元，用于根据所述第一位置点与所述第二位置点之间的距离以及预存的当前轮径，确定自身的第一轮胎转动圈数；

第二确定子单元，用于根据所述第一位置点与所述第二位置点之间的距离、所述行走偏差，以及修正后的当前轮径，确定自身的第二轮胎转动圈数；

当前轮径更新子单元，用于利用所述第一轮胎转动圈数与所述第二轮胎转动圈数相等的关系，计算得到修正后的当前轮径，并利用所述当前轮径更新自身的当前轮径。

6.根据权利要求4或5所述的机器人轮径补偿的装置，其特征在于，所述装置还包括：

补偿转动圈数计算模块，用于根据自身与所述第二位置点之间的所述第二位移偏差计算得到行走至所述第二位置点的所需的轮胎转动圈数；

控制模块，用于根据所述轮胎转动圈数行走至所述第二位置点。