[发明专利]局部地图构建方法及装置在审
| 申请号： | 201610006215.3 | 申请日： | 2016-01-05 |
| 公开（公告）号： | CN105758408A | 公开（公告）日： | 2016-07-13 |
| 发明（设计）人： | 潘晨劲;赵江宜 | 申请（专利权）人： | 福州华鹰重工机械有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32 |
| 代理公司： | 福州市景弘专利代理事务所(普通合伙) 35219 | 代理人： | 林祥翔;吕元辉 |
| 地址： | 350008 福建省*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 一种局部地图构建方法及装置，其中方法包括如下步骤，建立局部坐标系；每次快照时记录位姿信息，所述快照为激光扫描地图信息，所述位姿包括相对局部坐标系偏移量和方向角；基于所述快照和位姿信息进行卡尔曼滤波；对上述卡尔曼滤波的结果进行最近邻匹配：匹配第一点集中的每个点到第二点集中的最近点，计算坐标变换，减小匹配点间的误差。上述技术方案通过建立局部坐标系并记录快照和位置信息，以及后续的滤波匹配步骤，达到了减小局部地图构建中存在的误差的技术效果。 | ||
| 搜索关键词： | 局部 地图 构建 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种局部地图构建方法，其特征在于，包括如下步骤，建立局部坐标系；每次快照时记录位姿信息，所述快照为激光扫描地图信息，所述位姿包括相对局部坐标系偏移量和方向角；基于所述快照和位姿信息进行卡尔曼滤波；对上述卡尔曼滤波的结果进行最近邻匹配：匹配第一点集中的每个点到第二点集中的最近点，计算坐标变换，减小匹配点间的误差。
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