[发明专利]局部地图构建方法及装置

权利要求书

1.一种局部地图构建方法，其特征在于，包括如下步骤，

建立局部坐标系；

每次快照时记录位姿信息，所述快照为激光扫描地图信息，所述位姿包括相对局部坐标系偏移量和方向角；

基于所述快照和位姿信息进行卡尔曼滤波；

对上述卡尔曼滤波的结果进行最近邻匹配：匹配第一点集中的每个点到第二点集中的最近点，计算坐标变换，减小匹配点间的误差。

2.根据权利要求1所述的局部地图构建方法，其特征在于，所述“基于所述快照和位姿信息进行卡尔曼滤波”包括：

基于绝对位姿的卡尔曼滤波和基于固定滞后位姿的卡尔曼滤波。

3.根据权利要求1所述的局部地图构建方法，其特征在于，所述计算坐标变换，减小匹配点间的误差具体包括步骤：

用对准误差计算公式计算每对匹配点在法向上的差值，所述差值记为匹配误差，

对所述匹配误差进行洛伦兹修正；

用匹配误差的方差和匹配误差相对于位姿变换参数的雅克比矩阵用来生成最近领匹配变换的协方差。

4.一种局部地图构建装置，其特征在于，包括坐标建立模块、快照记录模块、滤波模块和最近邻匹配模块，

所述坐标建立模块用于建立局部坐标系；

所述快照记录模块用于每次快照时记录位姿信息，所述快照为激光扫描地图信息，所述位姿包括相对局部坐标系偏移量和方向角；

所述滤波模块用于基于所述快照和位姿信息进行卡尔曼滤波；

所述最近邻匹配模块用于对上述卡尔曼滤波的结果进行最近邻匹配：匹配第一点集中的每个点到第二点集中的最近点，计算坐标变换，减小匹配点间的误差。

5.根据权利要求4所述的局部地图构建装置，其特征在于，

所述滤波模块用于基于绝对位姿的卡尔曼滤波和基于固定滞后位姿的卡尔曼滤波。

6.根据权利要求4所述的局部地图构建装置，其特征在于，所述最近邻匹配模块具体还用于：

用对准误差计算公式计算每对匹配点在法向上的差值，所述差值记为匹配误差，

对所述匹配误差进行洛伦兹修正；

用匹配误差的方差和匹配误差相对于位姿变换参数的雅克比矩阵用来生成最近领匹配变换的协方差。