[发明专利]用于避免两个机器人之间的碰撞的方法有效
| 申请号： | 201580075108.X | 申请日： | 2015-02-13 |
| 公开（公告）号： | CN107206590B | 公开（公告）日： | 2021-02-05 |
| 发明（设计）人： | A·拉格 | 申请（专利权）人： | ABB瑞士股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京市金杜律师事务所 11256 | 代理人： | 李辉;黄海鸣 |
| 地址： | 瑞士*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 在包括具有重叠工作区域(60)的多个机器人(20，40)的机器人系统(10)中如果它们被允许在重叠工作区域(60)内同时操作则存在机器人(20，40)之间碰撞的风险。一种用于避免这样的机器人系统(10)中的两个机器人(20，40)之间的碰撞的方法包括如下步骤：提供(320)与要由第一机器人(20)执行(360)的第一机器人移动(190)有关的第一移动信息(240)；获取(340)第一移动信息(240)；确定(350)对于多个第二机器人移动(210)它们是否牵涉到第一和第二机器人(20，40)之间的碰撞风险；和执行(360)第二机器人移动(210)中的一个。在配置成执行拾取和放置任务的机器人系统(10)中各机器人(20，40)常常具有可取决于要拾取的物品(140)或要将物品(140)放置的空地方(160)而执行(360)的多个可用的机器人移动。关于一个机器人(20，40)的移动的信息使得具有重叠工作区域(60)的另一机器人(20，40)的机器人控制器(70，80)能够在可用的机器人移动之中选择不牵涉到两个机器人(20，40)之间的碰撞风险的适当的一个。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 避免 两个 机器人 之间 碰撞 方法 | ||
【主权项】：
一种用于避免机器人系统(10)中的两个机器人(20，40)之间的碰撞的方法，所述机器人系统包括具有第一工作区域(30)的第一机器人(20)和具有第二工作区域(50)的第二机器人(40)，所述第一工作区域(30)与所述第二工作区域(50)重叠以由此限定出重叠工作区域(60)，所述方法包括如下步骤：‑提供(320)与要由所述第一机器人(20)执行(360)的第一机器人移动(190)有关的第一移动信息(240)；‑获取(340)所述第一移动信息(240)；‑确定(350)对于多个第二机器人移动(210)，它们是否牵涉到所述第一机器人和第二机器人(20，40)之间的碰撞风险；和‑执行(360)所述第二机器人移动(210)中的一个。
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