[发明专利]用于避免两个机器人之间的碰撞的方法

权利要求书

1.一种用于避免机器人系统(10)中的两个机器人(20，40)之间的碰撞的方法，所述机器人系统包括具有第一工作区域(30)的第一机器人(20)和具有第二工作区域(50)的第二机器人(40)，所述第一工作区域(30)与所述第二工作区域(50)重叠以由此限定出重叠工作区域(60)，所述第一机器人和第二机器人(20，40)被配置成执行拾取和放置任务，使得在各时间点，可用的机器人移动的数量与在或将要在相应机器人(20，40)的所述工作区域内的相应的物品(140)或空地方(160)的数量有关，所述方法包括如下步骤：

-提供与要由所述第一机器人(20)执行(360)的第一机器人移动(190)有关的第一移动信息(240)；

-获取所述第一移动信息(240)；

-确定对于多个第二机器人移动(210)，它们是否牵涉到所述第一机器人和第二机器人(20，40)之间的碰撞风险，所述多个第二机器人移动(210)在所述可用的机器人移动之中选择；以及

-执行所述第二机器人移动(210)中的一个。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述方法允许所述第一机器人和第二机器人(20，40)在所述重叠工作区域(60)内同时操作。

3.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中所述第一移动信息(240)包括所述第一机器人(20)的至少一个位置。

4.根据权利要求3所述的方法，其中所述第一移动信息(240)包括第一开始位置(260)和第一结束位置(270)。

5.根据权利要求4所述的方法，其中所述第一移动信息(240)进一步包括在所述第一开始位置(260)与所述第一结束位置(270)之间的路径。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述多个第二机器人移动(210)包括所有可用的机器人移动。

7.根据权利要求1-2和4-6中任一项所述的方法，其中所述方法进一步包括将所述第一移动信息(240)保存在数字存储器中的步骤。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述方法进一步包括从所述数字存储器中移除所述第一移动信息(240)的步骤。

9.一种机器人系统(10)，被配置成执行拾取和放置任务，所述机器人系统(10)包括：具有第一工作区域(30)的第一机器人(20)和具有第二工作区域(50)的第二机器人(40)，所述第一工作区域(30)与所述第二工作区域(50)重叠以由此限定出重叠工作区域(60)，和用于控制所述第一机器人和第二机器人(20，40)的移动的至少一个机器人控制器(70，80)，其中所述机器人控制器(70，80)被配置成执行根据前述权利要求中的任一项所述的方法。