[发明专利]在具有电子微操纵库的仪器化环境中执行特定领域应用的机器人操纵方法和系统

摘要

本申请的实施例涉及与能够通过自动地构建基于一组计算机编码的机器人活动和动作基元的人形机活动、人形机动作和行为来创建复杂的机器人形机活动、动作、以及与工具和仪器化环境的交互的能力相关的技术特征。基元由关节运动/动作自由度定义，其复杂范围从简单到复杂，并且可以以串行/并行方式以任何形式组合。这些动作基元被称为微操纵，每个微操纵具有明确的时间索引的命令输入结构和输出行为/性能简档，旨在实现某个功能。微操纵包括为人形机器人创建通用的可示范编程平台的新方法。一个或多个微操纵电子库提供一大套较高层级的感测执行序列，其作为用于复杂任务例如烹饪、照顾体弱者或由下一代人形机器人执行的其它任务的共同构建块。

主权项

一种机器人控制平台，包括：一个或多个机器人传感器；一个或多个机器人致动器；机械机器人结构，至少包括在关节连接的颈部上安装有传感器的机器人头部、具有致动器和力传感器的两个机器臂；微操纵的电子库数据库，通信耦接到所述机械机器人结构，每个微操纵包括用于实现预定功能结果的一系列步骤，每个步骤包括感测操作或参数化致动器操作；机器人规划模块，通信耦接到所述机械机器人结构和所述电子库数据库，配置为用于组合多个微操纵以实现一个或多个特定领域的应用；机器人解释器模块，通信耦接到所述机械机器人结构和所述电子库数据库，配置为从微操纵库读取微操纵步骤并且转换为机器代码；以及机器人执行模块，通信耦接到所述机械机器人结构和所述电子库数据库，配置为用于通过机器人平台执行所述微操纵步骤以实现与所述微操纵步骤相关联的功能结果。