[发明专利]在具有电子微操纵库的仪器化环境中执行特定领域应用的机器人操纵方法和系统

权利要求书

1.一种机器人控制平台，包括：

一个或多个传感器；

机械机器人结构，至少包括一个或多个末端执行器、和一个或多个机器臂；

微操纵的电子库数据库，通信耦接到所述机械机器人结构，每个微操纵包括用于实现预定功能结果的一系列操作，每个操作包括感测操作或参数化操作；

机器人规划模块，通信耦接到所述一个或多个传感器、所述机械机器人结构和所述电子库数据库，配置为用于在电子多阶段处理文件中至少部分基于从所述一个或多个传感器接收的传感器数据来实时规划和调整，所述电子多阶段处理文件包括微操纵序列和相关联的时序数据；

机器人解释器模块，通信耦接到所述机械机器人结构和所述电子库数据库，配置为从电子库读取微操纵步骤并且转换为机器代码；以及

机器人执行模块，通信耦接到所述机械机器人结构和所述电子库数据库，配置为用于通过机器人平台执行所述微操纵步骤以实现与所述微操纵步骤相关联的功能结果。

2.根据权利要求1所述的机器人控制平台，其中，每个微操纵包括正确执行所述微操纵步骤所需的一组前置条件和作为执行相应微操纵中的所有步骤的功能结果的一组后置条件。

3.根据权利要求1所述的机器人控制平台，其中，所述微操纵已被设计和测试以在实现所述功能结果的最佳性能的阈值内执行，但是当没有对每个给定的特定领域的应用作另外指定时，默认为最优值的1％，所述最佳性能是任务相关的。

4.根据权利要求1所述的机器人控制平台，其中，所述机械机器人结构包括用于控制所述一个或多个传感器和所述一个或多个末端执行器的处理器。

5.根据权利要求1所述的机器人控制平台，还包括机器人学习模块，通信耦接到所述机械机器人结构和所述电子库数据库，其中所述一个或多个传感器记录人类的动作，所述机器人控制平台中的机器人学习模块使用所记录的人类动作序列来学习新微操纵，所述新微操纵能由机器人平台执行以获得与从所观察和记录的人相同的功能结果。

6.根据权利要求5所述的机器人控制平台，其中，所述机器人学习模块估计当所述微操纵的前置条件被所述执行模块匹配并且所述微操纵的参数值在指定范围内时，获得所述功能结果的概率。

7.根据权利要求1所述的机器人控制平台，还包括人机接口机构，以使人类能够通过经由所述人机接口机构指定和传输微操纵的参数值范围并且向机器人平台指定微操纵的前置条件来精炼所学习的微操纵。

8.根据权利要求1所述的机器人控制平台，其中，所述机器人规划模块计算与先前存储的规划的相似性，并且使用基于实例的推理来基于修改和扩充用于获得相似结果的一个或多个先前存储的规划来制定新规划，新制定的规划包括要存储在电子规划库中的微操纵序列。

9.根据权利要求1所述的机器人控制平台，其中，所述机械机器人结构包括在关节连接的颈部上安装有传感器的机器人头部。

10.根据权利要求1所述的机器人控制平台，其中，所述多个末端执行器包括至少一个耦接到标准化把手的末端执行器，所述标准化把手可附接到选自多个厨房用具的厨房用具，每个用具设计为配备有所述标准化把手。

11.根据权利要求1所述的机器人控制平台，其中，所述机器人控制平台包括标准化厨房模块，所述标准化厨房模块具有多个标准化厨房设备、标准化厨房工具和/或标准化容器。

12.根据权利要求1所述的机器人控制平台，其中，所述机器人控制平台包括机器人护理模块，所述机器人护理模块包括多个标准化元件，所述多个机器臂和所述多个末端执行器操作和获取所述多个标准化元件以促成护理。