[发明专利]机器人控制的具有机械优势的夹持

摘要

手术工具的末端执行器可以包括壳体、钳夹支撑轴、钳夹构件、关节式运动构件和凸轮滑轮。所述钳夹构件可以支撑在支撑轴上，并且可以绕枢转轴线能枢转。所述关节式运动构件可以具有槽，并且包括从其延伸的、联接到钳夹构件的关节式运动销。所述槽可适于接收钳夹支撑轴以将关节式运动构件支撑在所述钳夹构件之间。所述关节式运动构件可绕钳夹支撑轴能旋转，以使钳夹构件相对于纵向轴线关节式运动。所述凸轮滑轮可以安装到壳体并且联接到钳夹构件。所述凸轮滑轮可以绕枢转轴线能旋转，以使所述一对钳夹构件在打开状态和闭合状态之间枢转。

主权项

1.一种手术工具的末端执行器，所述末端执行器包括：壳体，所述壳体具有近端和远端，所述壳体限定延伸穿过所述近端和所述远端的纵向轴线；钳夹支撑轴，所述钳夹支撑轴安装到所述壳体并且限定延伸穿过其中的枢转轴线；一对钳夹构件，所述一对钳夹构件支撑在所述钳夹支撑轴上并且能绕所述枢转轴线枢转，所述一对钳夹构件中的每个限定穿过其中的支撑轴槽，所述一对钳夹构件中的每个包括从其延伸的滑轮销和钳夹销，并且所述一对钳夹构件中的每个限定了适于接收所述一对钳夹构件中的相对的一个钳夹销的钳夹销槽；以及一对凸轮滑轮，所述一对凸轮滑轮安装到所述钳夹支撑轴并且联接到所述一对钳夹构件，所述一对凸轮滑轮能绕所述枢转轴线旋转，以使所述一对钳夹构件绕所述钳夹支撑轴枢转。