[发明专利]机器人控制的具有机械优势的夹持

权利要求书

1.一种手术工具的末端执行器，所述末端执行器包括：

壳体，所述壳体具有近端和远端，所述壳体限定延伸穿过所述近端和所述远端的纵向轴线；

钳夹支撑轴，所述钳夹支撑轴安装到所述壳体并且限定延伸穿过其中的枢转轴线；

一对钳夹构件，所述一对钳夹构件支撑在所述钳夹支撑轴上并且能绕所述枢转轴线枢转，所述一对钳夹构件中的每个限定穿过其中的支撑轴槽，所述一对钳夹构件中的每个包括从其延伸的滑轮销和钳夹销，并且所述一对钳夹构件中的每个限定了适于接收所述一对钳夹构件中的相对的一个钳夹销的钳夹销槽；以及

一对凸轮滑轮，所述一对凸轮滑轮安装到所述钳夹支撑轴并且联接到所述一对钳夹构件，所述一对凸轮滑轮能绕所述枢转轴线旋转，以使所述一对钳夹构件绕所述钳夹支撑轴枢转。

2.根据权利要求1所述的末端执行器，其中，所述钳夹销槽是弯曲的。

3.根据权利要求1所述的末端执行器，其中，所述一对钳夹构件中的每个的所述支撑轴槽是弯曲的。

4.根据权利要求1所述的末端执行器，其中，所述一对凸轮滑轮中的每个包括滑轮销槽，所述滑轮销槽适于接收所述一对钳夹构件中的相应一个钳夹构件的所述滑轮销。

5.根据权利要求1所述的末端执行器，其中，至少一根线缆固定到所述一对凸轮滑轮，所述至少一根线缆是能移动的以旋转所述一对凸轮滑轮中的至少一个，以使所述钳夹构件中的至少一个绕所述枢转轴线枢转。

6.根据权利要求1所述的末端执行器，其中，至少一根第一线缆联接到所述一对凸轮滑轮中的第一凸轮滑轮，并且至少一根第二线缆联接到所述一对凸轮滑轮中的第二凸轮滑轮，所述一对凸轮滑轮中的所述第一凸轮滑轮和所述一对凸轮滑轮中的所述第二凸轮滑轮联接到至少一个电动机，使得所述至少一个电动机的致动实现了以下中的至少一个：(1)关节式运动，或(2)所述一对钳夹构件的枢转运动。

7.根据权利要求1所述的末端执行器，其中，所述枢转轴线横向于所述纵向轴线。

8.一种末端执行器，用于机器人手术系统的机器人臂且连接到机器人手术系统的机器人臂，其中，所述末端执行器由从所述机器人手术系统的控制设备的至少一个电动机延伸的至少一根线缆控制，所述末端执行器包括：

壳体，所述壳体具有近端和远端，所述壳体限定延伸穿过所述近端和所述远端的纵向轴线；

钳夹支撑轴，所述钳夹支撑轴安装到所述壳体并限定延伸穿过其中的枢转轴线；

一对钳夹构件，所述一对钳夹构件支撑在所述钳夹支撑轴上并且能绕所述枢转轴线枢转，所述一对钳夹构件中的每个限定穿过其中的支撑轴槽，所述一对钳夹构件中的每个包括从其延伸的滑轮销和钳夹销，并且所述一对钳夹构件中的每个限定了适于接收所述一对钳夹构件中的相对的一个钳夹销的钳夹销槽；以及

一对凸轮滑轮，所述一对凸轮滑轮安装到所述钳夹支撑轴并且联接到所述一对钳夹构件，所述一对凸轮滑轮能绕所述枢转轴线旋转，以实现以下中的至少一个：(1)关节式运动，或(2)所述一对钳夹构件绕所述钳夹支撑轴的枢转运动。

9.根据权利要求8所述的末端执行器，其中，所述钳夹销槽是弯曲的。

10.根据权利要求8所述的末端执行器，其中，所述一对钳夹构件中的每个的所述支撑轴槽是弯曲的。

11.根据权利要求8所述的末端执行器，其中，所述一对凸轮滑轮中的每个包括滑轮销槽，所述滑轮销槽适于接收所述一对钳夹构件中的相应一个钳夹构件的所述滑轮销。

12.根据权利要求8所述的末端执行器，其中，所述至少一根线缆固定到所述一对凸轮滑轮，所述至少一根线缆是能移动的以旋转所述一对凸轮滑轮中的至少一个，以使所述一对钳夹构件中的至少一个绕所述枢转轴线枢转。