[发明专利]传动装置及机器人手臂装置

摘要

【目的】为了精确地检测旋转角度且也为了更加安全地驱动。【解决方法】本发明提供了一种传动装置(300)，该传动装置(300)包括：减速齿轮(320)，该减速齿轮(320)通过一定减速比降低接合至电机(360)的旋转轴的输入轴的旋转速度，并将降低的旋转速度发送给输出轴(350)；第一绝对角度编码器(330)，该第一绝对角度编码器(330)检测输入轴的旋转角度；和第二绝对角度编码器(340)，该第二绝对角度编码器(340)检测输出轴的旋转角度。

主权项

1.一种传动装置，该传动装置包括：减速齿轮，该减速齿轮通过一定减速比降低接合至电机的旋转轴的输入轴的旋转速度，并将降低的旋转速度发送给输出轴；第一绝对角度编码器，该第一绝对角度编码器检测所述输入轴的旋转角度；和第二绝对角度编码器，该第二绝对角度编码器检测所述输出轴的旋转角度，其中，基于通过所述第二绝对角度编码器检测到的所述输出轴的旋转角度，计算所述输入轴的累积旋转计数，通过将所述第一绝对角度编码器检测到的所述输入轴的旋转角度加到根据所述累积旋转计数计算出的所述输入轴的累积旋转角度，检测所述输出轴的旋转角度，以及其中，基于根据通过所述第二绝对角度编码器检测的所述输出轴的旋转角度的检测值估计的所述输入轴的旋转角度，校正所述输入轴的累积旋转计数。