[实用新型]一种模拟机械手臂

摘要

本实用新型公开了一种模拟机械手臂，包括抓取部位、小臂、大臂、肩部、基座、动作模拟采样控制装置。所述抓取部位与小臂前端通过第一伺服电机和谐波减速器连接驱动，所述小臂末端与大臂前端利用第二伺服电机和谐波减速器连接驱动，大臂末端与肩部利用第三伺服电机和谐波减速器连接驱动，肩部与基座连接依靠第四伺服电机与减速器驱动。人可将动作模拟采样控制装置按结构特征固定在人体胳膊上，通过摆动手臂，令动作模拟采样控制装置采集到手臂的动作信号，并解码传递给机械手臂，完成所需要的工作指令。本实用新型即使在环境复杂多变的场地中也可进行作业，无需进行复杂的程序编程，使对机械手臂的控制更加灵活，操作更加简单。

主权项

一种模拟机械手臂，其特征在于：包括抓取部分、小臂、大臂、肩部、基座、动作模拟采样控制装置。所述抓取部位与小臂前端由第一伺服电机和谐波减速器连接驱动，所述小臂末端与大臂由第二伺服电机和谐波减速器连接驱动，大臂末端与肩部由第三伺服电机和谐波减速器驱动，肩部与基座相连利用第四伺服电机与谐波减速器驱动；所述动作模拟采样控制装置包括手部抓取结构，腕部采样控制结构，小臂模拟结构，肘部采样控制结构，大臂模拟结构，肩部采样控制结构，基座模拟结构，基于单片机控制的动作信号编码装置。