[实用新型]一种模拟机械手臂

权利要求书

1.一种模拟机械手臂，其特征在于：包括抓取部分、小臂、大臂、肩部、基座、动作模拟采样控制装置。所述抓取部位与小臂前端由第一伺服电机和谐波减速器连接驱动，所述小臂末端与大臂由第二伺服电机和谐波减速器连接驱动，大臂末端与肩部由第三伺服电机和谐波减速器驱动，肩部与基座相连利用第四伺服电机与谐波减速器驱动；所述动作模拟采样控制装置包括手部抓取结构，腕部采样控制结构，小臂模拟结构，肘部采样控制结构，大臂模拟结构，肩部采样控制结构，基座模拟结构，基于单片机控制的动作信号编码装置。

2.根据权利要求1所述一种模拟机械手臂，其特征在于：所述动作模拟采样控制装置按结构特征通过信号编码装置与模拟机械手臂各结构相连接，即所述手部抓取结构通过信号编码装置与模拟机械手臂的抓取部分相连；所述小臂模拟结构通过信号编码装置与模拟机械手臂的小臂相连；所述腕部采样控制结构通过信号编码装置与模拟机械手臂的抓取部位和小臂前端的关联处相连；所述肘部采样控制结构通过信号编码装置与模拟机械手臂的小臂末端与大臂前端关联处相连；所述大臂模拟结构通过信号编码装置与模拟机械手臂的大臂相连；所述肩部采样控制结构通过信号编码装置与模拟机械手臂的大臂末端与肩部关联处相连；所述基座模拟结构通过信号编码装置与机械手臂的基座相连。