[实用新型]基于舵机驱动的高压输电巡线及作业机器人手臂

摘要

基于舵机驱动的高压输电巡线及作业机器人手臂属于特种机器人技术领域，目的在于解决现有技术存在的重心不稳、稳定性低、结构复杂和控制麻烦的问题。本实用新型的基于舵机驱动的高压输电巡线及作业机器人手臂的大臂为壳体结构，小臂为双板结构，大臂一端通过精密旋转轴系驱动机构与肩部连接，另一端内接小臂的一端形成肘部，小臂的另一端外接在手腕上，手腕的另一端与手掌的一段通过转轴A连接，两个手指安装在手掌另一端的两侧，相对的两个手指内侧分别通过转轴B和一个行走轮连接；分别通过一组送礼驱动装置驱动小臂相对大臂做俯仰运动，手腕相对小臂做俯仰运动，手掌相对于手腕做旋转运动，两个手指相对于手掌做开合运动，行走轮相对手指转动。

主权项

基于舵机驱动的高压输电巡线及作业机器人手臂，其特征在于，包括肩部(1)、大臂(2)、肘部(3)、小臂(4)、手腕(5)、手掌(6)、手指(7)、行走轮(8)和动力驱动装置；所述大臂(2)为壳体结构，小臂(4)为双板结构，大臂(2)一端通过精密旋转轴系驱动机构与肩部(1)连接，另一端内接在小臂(4)的一端形成肘部(3)，所述大臂(2)和小臂(4)接触处两侧通过连接轴A(12)连接；所述小臂(4)通过键与所述连接轴A(12)固定连接，所述大臂(2)和小臂(4)内侧设置有一组所述动力驱动装置，驱动所述小臂(4)相对大臂(2)做俯仰运动；所述手腕(5)为壳体结构，所述小臂(4)的另一端外接在所述手腕(5)上，所述小臂(4)和手腕(5)接触处两侧通过连接轴B(13)连接，所述小臂(4)通过键与所述连接轴B(13)固定连接，手腕(5)内壁设置有一组所述动力驱动装置，驱动所述手腕(5)相对小臂(4)做俯仰运动；所述手掌(6)为壳体结构，所述手腕(5)的另一端与所述手掌(6)的一段通过转轴A(14)连接，所述转轴A(14)位于手掌(6)和手腕(5)的公共中心线上，所述手掌(6)内部设置有一组所述动力驱动装置，驱动所述手掌(6)相对于手腕(5)做旋转运动；所述手指(7)为板架结构，两个所述手指(7)安装在手掌(6)另一端的两侧，所述手指(7)通过连接板与手掌(6)连接，所述连接板一端与所述手指(7)通过四连杆结构相连接，手掌(6)与四连杆结构之间通过轴系机构连接，另一端通过连接轴C(15)与所述手掌(6)连接，所述连接板与所述连接轴C(15)固定连接，所述手掌(6)内侧设置有一组动力驱动装置，驱动两个所述手指(7)相对于手掌(6)做开合运动；相对的两个所述手指(7)内侧分别通过转轴B(16)和一个行走轮(8)连接，所述行走轮(8)通过键与所述转轴B(16)固定连接，所述手指(7)内侧设置有一组动力驱动装置，驱动所述行走轮(8)相对手指(7)转动。