[实用新型]基于舵机驱动的高压输电巡线及作业机器人手臂

权利要求书

1.基于舵机驱动的高压输电巡线及作业机器人手臂，其特征在于，包括肩部(1)、大臂(2)、肘部(3)、小臂(4)、手腕(5)、手掌(6)、手指(7)、行走轮(8)和动力驱动装置；

所述大臂(2)为壳体结构，小臂(4)为双板结构，大臂(2)一端通过精密旋转轴系驱动机构与肩部(1)连接，另一端内接在小臂(4)的一端形成肘部(3)，所述大臂(2)和小臂(4)接触处两侧通过连接轴A(12)连接；所述小臂(4)通过键与所述连接轴A(12)固定连接，所述大臂(2)和小臂(4)内侧设置有一组所述动力驱动装置，驱动所述小臂(4)相对大臂(2)做俯仰运动；

所述手腕(5)为壳体结构，所述小臂(4)的另一端外接在所述手腕(5)上，所述小臂(4)和手腕(5)接触处两侧通过连接轴B(13)连接，所述小臂(4)通过键与所述连接轴B(13)固定连接，手腕(5)内壁设置有一组所述动力驱动装置，驱动所述手腕(5)相对小臂(4)做俯仰运动；

所述手掌(6)为壳体结构，所述手腕(5)的另一端与所述手掌(6)的一段通过转轴A(14)连接，所述转轴A(14)位于手掌(6)和手腕(5)的公共中心线上，所述手掌(6)内部设置有一组所述动力驱动装置，驱动所述手掌(6)相对于手腕(5)做旋转运动；

所述手指(7)为板架结构，两个所述手指(7)安装在手掌(6)另一端的两侧，所述手指(7)通过连接板与手掌(6)连接，所述连接板一端与所述手指(7)通过四连杆结构相连接，手掌(6)与四连杆结构之间通过轴系机构连接，另一端通过连接轴C(15)与所述手掌(6)连接，所述连接板与所述连接轴C(15)固定连接，所述手掌(6)内侧设置有一组动力驱动装置，驱动两个所述手指(7)相对于手掌(6)做开合运动；

相对的两个所述手指(7)内侧分别通过转轴B(16)和一个行走轮(8)连接，所述行走轮(8)通过键与所述转轴B(16)固定连接，所述手指(7)内侧设置有一组动力驱动装置，驱动所述行走轮(8)相对手指(7)转动。

2.根据权利要求1所述的基于舵机驱动的高压输电巡线及作业机器人手臂，其特征在于，所述动力驱动装置包括舵机(11)和齿轮传动机构(9)，所述齿轮传动机构(9)包括主动齿轮和从动齿轮，所述舵机(11)固定在舵机端盖(10)上，所述主动齿轮固定在舵盘上，所述主动齿轮和从动齿轮啮合。

3.根据权利要求2所述的基于舵机驱动的高压输电巡线及作业机器人手臂，其特征在于，所述小臂(4)相对大臂(2)做俯仰运动具体为：所述连接轴A(12)通过键与所述从动齿轮固定连接。

4.根据权利要求2所述的基于舵机驱动的高压输电巡线及作业机器人手臂，其特征在于，所述手腕(5)相对小臂(4)做俯仰运动具体为：所述连接轴B(13)通过键与所述从动齿轮固定连接。

5.根据权利要求2所述的基于舵机驱动的高压输电巡线及作业机器人手臂，其特征在于，所述手掌(6)相对于手腕(5)做旋转运动具体为：所述手腕(5)与所述从动齿轮固定连接。

6.根据权利要求2所述的基于舵机驱动的高压输电巡线及作业机器人手臂，其特征在于，两个所述手指(7)相对于手掌(6)做开合运动具体为：两个所述连接轴C(15)分别通过键与一个所述从动齿轮固定连接，所述舵机(11)的输出轴和所述连接轴C(15)平行且共面。

7.根据权利要求2所述的基于舵机驱动的高压输电巡线及作业机器人手臂，其特征在于，所述行走轮(8)相对手指(7)转动具体为：所述转轴B(16)通过键与所述从动齿轮固定连接。

8.根据权利要求1-7中任意一项所述的基于舵机驱动的高压输电巡线及作业机器人手臂，其特征在于，所述机器人手臂还包括光电传感器，所述光电传感器设置在各运动关节部位，实时监测各关节间的关节受力、角度、位置信息。