[实用新型]交互式上肢康复机器人

摘要

本实用新型公开了交互式上肢康复机器人，包括：摆臂机构，包括第一摆臂和第二摆臂，第一摆臂的一端与固定桌面转动连接，另一端和第二摆臂转动连接；把手，设置第二摆臂的另外一端；力传感器，用于采集把手处相互垂直的第一分力和第二分力；位置传感器、用于采集第一摆臂和第二摆臂的位置；调节结构，用于对第一摆臂和/或第二摆臂提供助力或阻力；控制器，与力传感器、位置传感器和调节机构连接。本实用新型具有如下优点：通过对机器人与患者之间作用力的感知，调整机器人提供的力矩，适应患者患肢的康复训练状态，提高康复机器人的适应能力，使得机器人具有了柔性，可以有效避免二次伤害，提高了康复机器人的使用安全性。

主权项

一种交互式上肢康复机器人，其特征在于，包括：摆臂机构，所述摆臂结构包括第一摆臂和第二摆臂，所述第一摆臂的一端和固定桌面转动连接，另一端和所述第二摆臂转动连接；把手，所述把手设置于所述第二摆臂的另外一端；力传感器，所述力传感器与所述把手相连，所述力传感器用于采集所述把手处相互垂直的第一分力和第二分力；位置传感器、用于采集所述第一摆臂和所述第二摆臂的位置；调节结构，用于对所述第一摆臂和/或第二摆臂提供助力或阻力；以及控制器，所述控制器分别与所述力传感器、所述位置传感器和所述调节机构连接。