[实用新型]交互式上肢康复机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及上肢康复领域，具体涉及一种交互式上肢康复机器人。

背景技术

当今社会，脑卒中是严重威胁人们身体健康的疾病，发病率呈逐年上升的趋势。上肢运动功能损伤是脑卒中常见的后遗症，运动功能损伤极大地影响了患者日常生活的能力。科学研究表明，神经损伤后具有一定的可塑性。在患病初期及后期辅以合适的康复训练，可以使患者患侧的运动功能得到一定的恢复，其中运动再学习方法是常用的一种康复训练手段。

传统的康复训练方式采用一对一的训练模式，即一个康复医师对一个患者，这种方式康复医师工作量大，并且对于患者的康复训练状态无法实时监控。因此，具有高强度，高精确度以及自动化测量功能的康复机器人吸引了康复研究人员的注意。

目前已应用的针对于脑卒中偏瘫患者的上肢康复机器人多具有两种康复训练模式：康复训练初期的完全被动模式以及康复训练后期的主动训练模式。完全被动模式是指患者康复训练初期，由于能力尚差，患者的康复训练运动完全由机器人带动完成；主动训练模式是指患者在康复训练后期具有了主动控制能力，完全由患者患肢力量完成康复训练过程。

在针对于不同患者的康复训练过程中，由于各个患者的功能损伤情况不同，而已应用的上肢康复机器人设备不具有与患者之间的信息交互，导致机器人对于患者康复训练状态无法适应，容易因为康复训练不当，而造成二次伤害。

实用新型内容

本实用新型旨在至少解决上述技术问题之一。

为此，本实用新型的目的在于提出一种交互式上肢康复机器人。

为了实现上述目的，本实用新型的第一方面的实施例公开了一种交互式上肢康复机器人，包括：摆臂机构，所述摆臂结构包括第一摆臂和第二摆臂，所述第一摆臂的一端与固定桌面转动连接，另一端和所述第二摆臂转动连接；把手，所述把手设置所述第二摆臂的另外一端；力传感器，所述力传感器与所述把手相连，所述力传感器用于采集所述把手处相互垂直的第一分力和第二分力；位置传感器、用于采集所述第一摆臂和所述第二摆臂的位置；调节结构，用于对所述第一摆臂和/或第二摆臂提供助力或阻力；以及控制器，所述控制器分别于所述力传感器、所述位置传感器和所述调节机构连接。

根据本实用新型实施例的交互式上肢康复机器人，通过对机器人与患者之间作用力的感知，调整机器人提供的力矩，适应患者患肢的康复训练状态，提高康复机器人的适应能力，使得机器人具有了柔性，可以有效避免二次伤害，提高了康复机器人的使用安全性。

另外，根据本实用新型上述实施例的交互式上肢康复机器人，还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，所述第一摆臂与所述固定桌面通过第一转动轴驱动连接，所述第一摆臂调节结构为第一伺服电机，所述第一伺服电机与所述第一转动轴驱动连接用于对所述第一摆臂的摆动方向上提供助力或阻力。

进一步地，所述第二摆臂通过第二转动轴与所述第一摆臂另一端连接，所述第二摆臂调节机构为第二伺服电机，所述第二伺服电机与所述第二转动轴驱动连接用于对所述第二摆臂的摆动方向上提供助力或阻力。

进一步地，所述第二摆臂上、靠近所述把手处设置有支撑部件。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本实用新型一个实施例的交互式上肢康复机器人的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。