[实用新型]一种基于行星轮的星形越障轮

摘要

本实用新型的目的在于提供一种基于行星轮的星形越障轮，直流伺服电机通过联轴器直接与驱动轴进行连接，直接驱动驱动轴，通过齿轮传动将动力传递到安装有驱动轮的轴系，在驱动轮的驱动作用下，越障平台可以在路面上进行移动。同时基于行星轮的星形越障轮在空载情况下，在电机的驱动作用下，整个越障轮具有一定的翻转能力，应用于越障移动平台后，多个此越障轮配合使用，遇到障碍物时，在越障轮的驱动及与其配合越障轮的推力或拉力作用下，越障轮可以进行翻转，实现越障功能。本实用新型具有一定的路面通过能力，同时越障轮还具有绕传动轴转动的能力，有助于越障轮的翻转越障功能。

主权项

一种基于行星轮的星形越障轮，其特征是：包括第一‑第三越障单元；第一越障单元包括第一‑第二轮系支撑框架、第一‑第三对驱动轮、第一‑第六传动齿轮，第一轮系支撑框架的内壁和第二轮系支撑框架的内壁面对面设置，在第一轮系支撑框架的内壁和第二轮系支撑框架之间由外向内依次安装第一传动轴、第一螺栓、第二传动轴、第二螺栓、第三传动轴、第四传动轴，所述第一传动轴、第一螺栓、第二传动轴、第二螺栓、第三传动轴和第四传动轴分别通过深沟球轴承与第一轮系支撑框架和第二轮系支撑框架配合，第一对驱动轮安装在第一传动轴上，第二对驱动轮安装在第二传动轴上，第三对驱动轮安装在第四传动轴上，第一传动齿轮安装在第一对驱动轮之间的第一传动轴上，第二传动齿轮安装第一螺栓上，第三传动齿轮安装在第二对驱动轮之间的第二传动轴上，第四传动齿轮安装在第二螺栓上，第五传动齿轮安装在第三传动轴上，第六传动齿轮安装在第四传动轴上，第一‑第六传动齿轮依次相啮合；第二越障单元、第三越障单元与第一越障单元的结构相同并共用第五传动齿轮，且第一‑第三越障单元的轴线两两相隔120度。