[实用新型]一种基于行星轮的星形越障轮

说明书

技术领域

本实用新型涉及的是一种机器人，具体地说是机器人的越障机构。

背景技术

目前关于越障机器人、楼宇搜救机器人等移动平台的研究，主要有两种： 履带式的行走机构，采用三角轮的爬楼机构。两种适应复杂地形的移动平台均 有其各自的特点，履带式的行走机构具有较好的路面通过能力但灵活性较差， 采用三角轮的爬楼机构使用较为方便，但是不能实现自主驱动。越障、爬楼等 移动平台的路面通过能力及越障水平在一定程度上决定了其工作环境，因此对 越障轮的研究具有一定的意义。

中国专利(CN103770823A)公开的一种楼梯自主越障轮，通过控制部件控 制直流变频电机的开启，以智能化地驱动各驱动轮适时进行交替转动，使整个 楼梯资助越障轮自主行走；遇到障碍物时，通过控制部件控制继电器进行电磁 推杆的伸出、直至与地面接触并继续伸长直至将整个楼梯自主越障轮定期进行 逆时针翻转来越过障碍物，此楼梯自主越障轮在工作时，控制过程复杂，增加 了整个越障机构的复杂程度。

发明内容

本实用新型的目的在于提供可在路面上行进并具有翻转能力的一种基于行 星轮的星形越障轮。

本实用新型的目的是这样实现的：

本实用新型一种基于行星轮的星形越障轮，其特征是：包括第一-第三越障 单元；第一越障单元包括第一-第二轮系支撑框架、第一-第三对驱动轮、第一- 第六传动齿轮，第一轮系支撑框架的内壁和第二轮系支撑框架的内壁面对面设 置，在第一轮系支撑框架的内壁和第二轮系支撑框架之间由外向内依次安装第 一传动轴、第一螺栓、第二传动轴、第二螺栓、第三传动轴、第四传动轴，所 述第一传动轴、第一螺栓、第二传动轴、第二螺栓、第三传动轴和第四传动轴 分别通过深沟球轴承与第一轮系支撑框架和第二轮系支撑框架配合，第一对驱 动轮安装在第一传动轴上，第二对驱动轮安装在第二传动轴上，第三对驱动轮 安装在第四传动轴上，第一传动齿轮安装在第一对驱动轮之间的第一传动轴上， 第二传动齿轮安装第一螺栓上，第三传动齿轮安装在第二对驱动轮之间的第二 传动轴上，第四传动齿轮安装在第二螺栓上，第五传动齿轮安装在第三传动轴 上，第六传动齿轮安装在第四传动轴上，第一-第六传动齿轮依次相啮合；第二 越障单元、第三越障单元与第一越障单元的结构相同并共用第五传动齿轮，且 第一-第三越障单元的轴线两两相隔120度。

本实用新型还可以包括：

1、第一传动轴与第一对驱动轮以及第一传动齿轮配合的轴段为方轴，第二 传动轴与第二对驱动轮以及第三传动齿轮配合的轴段为方轴。

2、第一螺栓与其配合的深沟球轴承采用间隙配合，第二螺栓与其配合的深 沟球轴承采用间隙配合。

3、所述第四传动轴为空心结构，第四传动轴里贯穿设置固定螺栓，固定螺 栓的两端分别位于第一轮系支撑框架外壁外侧和第二轮系支撑框架外壁外侧， 固定螺栓通过限位紧固轴套将第一轮系支撑框架和第二轮系支撑框架固定。

本实用新型的优势在于：

1、本实用新型是基于行星轮的星形越障轮，越障轮在直流伺服电机的驱动 作用下具有一定的路面通过能力，同时越障轮还具有绕传动轴转动的能力，有 助于越障轮的翻转越障功能；

2、本实用新型中不与地面接触的两组驱动轮，与障碍物接触时会反生相对 运动，相当于与地面接触驱动轮的功能，不会使越障轮卡住在障碍物上，提高 了越障轮的越障能力。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1的A-A视图；

图3为越障轮的驱动轮轴系a、传动轴系b局部视图；

图4为越障轮的主驱动轴系e、传动轴系d局部视图。

具体实施方式

下面结合附图举例对本实用新型做更详细地描述：

结合图1～4，一种基于行星轮的星形越障轮(以下简称“越障轮”)，图1 为其主视图，所在平面与水平面垂直，通过直流伺服电机进行独立驱动，经过 齿轮传动轴系，最终将动力传递到驱动轮轴系a。此基于行星轮的星形越障轮 在空载下具有一定的翻转能力，在负载情况下，通过与其配合安装的越障轮的 推力或拉力作用下可进行翻转实现越障功能。