[实用新型]六自由度无人直升机机载设备被动减震装置

摘要

本实用新型的目的在于为无人直升机机载设备提供一种六自由度的被动减震装置。该减震平台的伸缩杆3与上平台1通过柔性球链2连接，下平台5与伸缩杆3通过柔性虎克铰4连接。采用柔性球铰2和柔性虎克铰4代替一般铰链，减震平台成为一个六自由度柔性机构。以柔性铰链的变形产生运动自由度，可以消除了传动的间隙和摩擦，避免部件相对运动时的碰撞，能够将伸缩杆的运动平稳地传递至上平台，有效地提高机载设备的测量与控制精度。柔性铰链的变形量在级，完全能满足无人直升机飞行控制的减震需求。

主权项

一种六自由度无人直升机机载设备被动减震装置，其特征在于：包括一个上平台(1)和一个下平台(5)；还包括三组柔性球链‑伸缩杆‑虎克铰组件；三组柔性球链‑伸缩杆‑虎克铰组件沿上、下平台中心连线呈沿中心对称方式分布；每组柔性球链‑伸缩杆‑虎克铰组件均包括完全一样的第一柔性球链(2‑1)和第二柔性伸缩杆(3‑2)，完全一样的第一柔性伸缩杆(3‑1)和第二柔性球链(2‑2)，完全一样的第一柔性虎克铰(4‑1)和第二柔性虎克铰(4‑2)；其中第一柔性伸缩杆(3‑1)分别通过第一柔性球链(2‑1)和第一柔性虎克铰(4‑1)与上、下平台铰接，第二柔性伸缩杆(3‑2)分别通过第二柔性球链(2‑2)和第二柔性虎克铰(4‑2)与上、下平台铰接；第一柔性球链(2‑1)和第二柔性伸缩杆(3‑2)到上平台(1)中心的距离相等，上平台(1)上第一柔性球链(2‑1)和第二柔性球链(2‑2)之间的夹角α为0°～120°；第一柔性虎克铰(4‑1)和第二柔性虎克铰(4‑2)到下平台(5)的距离相等，下平台(5)上第一柔性虎克铰(4‑1)和第二柔性虎克铰(4‑2)之间的夹角β为0°～120°。