[实用新型]一种机器人关节轴承减速机

摘要

本实用新型公开了一种机器人关节轴承减速机，其包括轴承外、内圈组件，轴承外圈组件包括前、后侧轴承外圈及中间内弧齿法兰，轴承内圈组件包括嵌装于轴承外圈组件的外圈套装孔内的前、后侧轴承内圈；前、后侧轴承内圈之间的活动容置腔内嵌装摆线齿轮，摆线齿轮外圆周面开设齿轮摆线齿槽，中间内弧齿法兰的内圆周面开设法兰摆线齿槽，法兰摆线齿槽内嵌装滚针，齿轮摆线齿槽可选择性地与滚针啮合；轴承内圈组件配装电机输入轴及三个曲轴，各曲轴前、后端部分别通过轴承与相应侧前、后侧轴承内圈相配合，各曲轴的偏心段分别通过轴承与摆线齿轮相配合。通过上述结构设计，本实用新型具有设计新颖、结构简单、稳定可靠性好且能够实现大传动比的优点。

主权项

一种机器人关节轴承减速机，其特征在于：包括有轴承外圈组件（1）以及轴承内圈组件（2），轴承外圈组件（1）包括有从前至后依次层叠布置的前侧轴承外圈（11）、中间内弧齿法兰（13）以及后侧轴承外圈（12），前侧轴承外圈（11）、中间内弧齿法兰（13）以及后侧轴承外圈（12）依次螺接，轴承外圈组件（1）的芯部成型有由前侧轴承外圈（11）、中间内弧齿法兰（13）以及后侧轴承外圈（12）共同围装而成且呈圆形状的外圈套装孔，轴承内圈组件（2）包括有分别呈圆形状的前侧轴承内圈（21）以及螺装于前侧轴承内圈（21）后端面的后侧轴承内圈（22），前侧轴承内圈（21）、后侧轴承内圈（22）分别可相对转动地嵌装于轴承外圈组件（1）的外圈套装孔内；前侧轴承内圈（21）与后侧轴承内圈（22）之间于正对中间内弧齿法兰（13）的位置成型有活动容置腔，活动容置腔内可相对活动地嵌装有摆线齿轮（3），摆线齿轮（3）的外圆周面开设有呈圆周环状均匀间隔分布且呈圆弧形的齿轮摆线齿槽（31），中间内弧齿法兰（13）的内圆周面开设有呈圆周环状均匀间隔分布且呈圆弧形的法兰摆线齿槽（131），各法兰摆线齿槽（131）内分别可相对转动地嵌装有滚针（4），齿轮摆线齿槽（31）可选择性地与滚针（4）啮合；轴承内圈组件（2）配装有从后至前依次穿过后侧轴承内圈（22）、摆线齿轮（3）并伸入至前侧轴承内圈（21）内的电机输入轴（51），轴承内圈组件（2）还配装有三个以电机输入轴（51）为中心且呈圆周环状均匀间隔分布的曲轴（52），电机输入轴（51）分别与各曲轴（52）驱动连接，各曲轴（52）的前端部、后端部分别通过轴承与相应侧的前侧轴承内圈（21）、后侧轴承内圈（22）相配合，各曲轴（52）中间位置的偏心段分别通过轴承与摆线齿轮（3）相配合。