[实用新型]四自由度气动机械手

摘要

一种四自由度气动机械手，包括旋转定位装置、手臂伸缩装置、手臂升降装置和手爪拾取装置。旋转定位装置的摆动汽缸通过连接板安装在支座内的，摆动汽缸连接头通过推力轴承安装在支座上；手臂伸缩装置的承重板通过螺栓固定在摆动汽缸连接头上，伸缩气缸通过支承架与螺栓安装在承重板上，水平导向杆通过支承架和导向块安装；手臂升降装置的导向板通过螺栓和伸缩气缸连接件与伸缩气缸的活塞头连结，垂直导向杆安装在导向板上设置的自润滑翻边滑套内，升降气缸通过螺栓和升降气缸连接板固定在导向板上；手爪拾取装置包括气动手爪，气动手爪通过手爪连接板和手爪连接件固定在升降气缸的活塞头上。它阻力损失小，便于自动控制，工作环境适应性好。

主权项

一种四自由度气动机械手，其特征在于：它包括旋转定位装置、手臂伸缩装置、手臂升降装置和手爪拾取装置；所述的旋转定位装置包括支座(1)、摆动气缸(3)、连接板(2)、推力轴承(4)和摆动汽缸连接头(5)，摆动汽缸(3)通过连接板(2)安装在支座(1)内的，摆动汽缸连接头(5)通过推力轴承(4)安装在支座(1)上；所述的手臂伸缩装置包括承重板(6)、伸缩气缸(7)、支承架(10)、滑动轴承(11)、水平导向杆(8)及其导向块(9)，承重板(6)通过螺栓固定在摆动汽缸连接头(5)上，伸缩气缸(7)通过支承架(10)与螺栓安装在承重板(6)上，平行排列的两根水平导向杆(8)通过支承架(10)和导向块(9)安装，支承架(10)和导向块(9)中均设置导向杆滑动轴承(11)；所述的手臂升降装置包括升降气缸(12)、升降气缸连接板(13)、导向板(14)和垂直导向杆(16)，导向板(14)通过螺栓和伸缩气缸连接件(15)与伸缩气缸(7)的活塞头连结，水平导向杆(8)的一端固定在导向板(14)上，平行排列的两根垂直导向杆(16)安装在导向板(14)上设置的自润滑翻边滑套(21)内，升降气缸(12)通过螺栓和升降气缸连接板(13)固定在导向板(14)上；所述的手爪拾取装置包括气动手爪(19)，气动手爪(19)通过手爪连接板(18)和手爪连接件(17)固定在升降气缸(12)的活塞头上，垂直导向杆(16)的一端固定在手爪连接板(18)上。