[实用新型]四自由度气动机械手

权利要求书

1.一种四自由度气动机械手，其特征在于：它包括旋转定位装置、手臂伸缩装置、手臂升降装置和手爪拾取装置；所述的旋转定位装置包括支座(1)、摆动气缸(3)、连接板(2)、推力轴承(4)和摆动汽缸连接头(5)，摆动汽缸(3)通过连接板(2)安装在支座(1)内的，摆动汽缸连接头(5)通过推力轴承(4)安装在支座(1)上；所述的手臂伸缩装置包括承重板(6)、伸缩气缸(7)、支承架(10)、滑动轴承(11)、水平导向杆(8)及其导向块(9)，承重板(6)通过螺栓固定在摆动汽缸连接头(5)上，伸缩气缸(7)通过支承架(10)与螺栓安装在承重板(6)上，平行排列的两根水平导向杆(8)通过支承架(10)和导向块(9)安装，支承架(10)和导向块(9)中均设置导向杆滑动轴承(11)；所述的手臂升降装置包括升降气缸(12)、升降气缸连接板(13)、导向板(14)和垂直导向杆(16)，导向板(14)通过螺栓和伸缩气缸连接件(15)与伸缩气缸(7)的活塞头连结，水平导向杆(8)的一端固定在导向板(14)上，平行排列的两根垂直导向杆(16)安装在导向板(14)上设置的自润滑翻边滑套(21)内，升降气缸(12)通过螺栓和升降气缸连接板(13)固定在导向板(14)上；所述的手爪拾取装置包括气动手爪(19)，气动手爪(19)通过手爪连接板(18)和手爪连接件(17)固定在升降气缸(12)的活塞头上，垂直导向杆(16)的一端固定在手爪连接板(18)上。

2.根据权利要求1所述的四自由度气动机械手，其特征在于：所述的伸缩气缸(7)选用SMC公司的CM2系列气缸，升降气缸(12)选用SMC公司的CM2系列气缸,气动手爪(19)选用选用SMC公司的MHZ2型双作用气爪。