[实用新型]一种基于视觉定位和扭矩控制的自动拆卸螺钉装置

摘要

本实用新型涉及一种基于视觉定位和扭矩控制的自动拆卸螺钉装置，中央控制器通过网卡控制工业相机、通过运动控制卡采集限位传感器信号并控制四个伺服电机驱动器，其中三个电机用于三轴位置移动，第四个电机用于驱动螺丝刀旋转。本实用新型通过三轴电机携带工业相机移动至目标螺丝附近，光源打开、拍照、采用图象识别方法识别螺钉中心位置，输出中心位置二维坐标，三轴电机控制螺丝刀装置移动至螺钉中心，通过扭矩控制方式的伺服电机驱动螺丝刀旋转，同时Z轴电机同步配合后退，旋开螺钉。本实用新型定位准确，操作简便，拆卸效率高，可应用于多种产品的螺钉自动拆卸工作。

主权项

一种基于视觉定位和扭矩控制的自动拆卸螺钉装置，其特征在于：所述装置包括：中央控制器、运动控制卡、工业相机、伺服电机、电机驱动器、直线模组、限位开关、螺丝刀、连轴器、连接片、两个定位挡块；中央控制器与运动控制卡电连接；运动控制卡与限位开关电连接；伺服电机包括四组：分别为X轴伺服电机、Y轴伺服电机、Z轴伺服电机和驱动与螺丝刀连接的伺服电机；电机驱动器包括四组：分别为X轴电机驱动器、Y轴电机驱动器、Z轴电机驱动器和驱动与螺丝刀连接的伺服电机的电机驱动器；X轴电机驱动器驱动X轴伺服电机；X轴伺服电机与X轴直线模组电连接；Y轴电机驱动器驱动Y轴伺服电机；Y轴伺服电机与Y轴直线模组电连接；Z轴电机驱动器驱动Z轴伺服电机；Z轴伺服电机与Z轴直线模组电连接，X轴直线模组上连接有Y轴直线模组，Y轴直线模组上连接有Z轴直线模组，Z轴直线模组上连接有连接片，螺丝刀、连轴器、伺服电机、环形光源、工业相机均固定在连接片上；两个定位挡块将待拆卸螺钉的产品固定。