[实用新型]一种基于视觉定位和扭矩控制的自动拆卸螺钉装置

权利要求书

1.一种基于视觉定位和扭矩控制的自动拆卸螺钉装置，其特征在于：所述装置包括：中央控制器、运动控制卡、工业相机、伺服电机、电机驱动器、直线模组、限位开关、螺丝刀、连轴器、连接片、两个定位挡块；

中央控制器与运动控制卡电连接；运动控制卡与限位开关电连接；

伺服电机包括四组：分别为X轴伺服电机、Y轴伺服电机、Z轴伺服电机和驱动与螺丝刀连接的伺服电机；

电机驱动器包括四组：分别为X轴电机驱动器、Y轴电机驱动器、Z轴电机驱动器和驱动与螺丝刀连接的伺服电机的电机驱动器；

X轴电机驱动器驱动X轴伺服电机；X轴伺服电机与X轴直线模组电连接；

Y轴电机驱动器驱动Y轴伺服电机；Y轴伺服电机与Y轴直线模组电连接；

Z轴电机驱动器驱动Z轴伺服电机；Z轴伺服电机与Z轴直线模组电连接，

X轴直线模组上连接有Y轴直线模组，Y轴直线模组上连接有Z轴直线模组，Z轴直线模组上连接有连接片，螺丝刀、连轴器、伺服电机、环形光源、工业相机均固定在连接片上；

两个定位挡块将待拆卸螺钉的产品固定。

2.根据权利要求1所述的基于视觉定位和扭矩控制的自动拆卸螺钉装置，其特征在于：所述螺丝刀驱动旋转采用伺服电机扭矩控制方式，在驱动螺丝刀旋转同时根据扭矩值判断螺钉拧开状态。

3.根据权利要求1所述的基于视觉定位和扭矩控制的自动拆卸螺钉装置，其特征在于：所述螺丝刀与带动的螺丝刀运行的伺服电机之间装有连轴器，连轴器内置弹簧，通过弹簧压力使螺丝刀头在旋转过程中自动嵌入螺钉十字槽中。

4.根据权利要求1所述的基于视觉定位和扭矩控制的自动拆卸螺钉装置，其特征在于：所述连接片固定于Z轴直线模组上。