[实用新型]一种基于三自由度搬运机构的下棋机器人

摘要

本实用新型涉及一种基于三自由度搬运机构的下棋机器人，属于智能机器人技术领域。该下棋机器人包括基座、设置在基座上的三自由度搬运机构、棋盘和棋子；三自由度搬运机构包括底座、腰部旋转平台、大臂、小臂、末端座、摆臂驱动组件、末端姿态保持组件以及电机；末端姿态保持组件与腰部旋转平台、大臂、小臂、末端构成两组平行四边形机构；摆臂驱动组件与腰部旋转平台和大臂组成一组平行四边形机构；所述的末端座上设有电磁吸盘和摄像头。本实用新型提供的下棋机器人通过摄像头代替人的眼睛、控制系统代替人的大脑、三自由度搬运机器人和电磁吸盘代替人的手，实现自动摆放棋子以等待开局、以及在与人对弈过程中自动走子和吃子，能够使用较低的成本提高用户体验。

主权项

一种基于三自由度搬运机构的下棋机器人，其特征在于：包括基座、设置在基座上的三自由度搬运机构、棋盘和棋子；所述的三自由度搬运机构包括底座、腰部旋转平台、大臂、小臂、末端座、摆臂驱动组件、末端姿态保持组件以及电机；腰部旋转平台的下部与底座相连，上部与大臂相连；大臂的另一端通过末端姿态保持组件与小臂相连，小臂的末端连接有末端座；所述的底座与腰部旋转平台通过深沟球轴承形成转动副，并通过电机进行驱动；所述的大臂，包括大臂杆、上支撑座、下支撑座；所述的下支撑座与腰部旋转底座以转动副相连；所述的上支撑座与小臂和摆臂驱动组件构成一组杠杆；所述的小臂包括小臂长杆、小臂短杆以及三组杆连接器；所述的小臂长杆和小臂短杆通过杆连接器相接组成小臂；小臂的两端均设有杆连接器，分别与摆臂驱动组件和末端座以转动副相连；所述的末端姿态保持组件与腰部旋转平台、大臂、小臂、末端座构成了两组平行四边形机构；所述摆臂驱动组件与腰部旋转平台和大臂组成了一组平行四边形机构；所述末端座上还包括取放子机构、摄像头；摄像头用于对棋盘的图像情况进行获取，取放子机构用于对棋子进行取放。