[实用新型]一种基于三自由度搬运机构的下棋机器人

权利要求书

1.一种基于三自由度搬运机构的下棋机器人，其特征在于：包括基座、设置在基座上的三自由度搬运机构、棋盘和棋子；

所述的三自由度搬运机构包括底座、腰部旋转平台、大臂、小臂、末端座、摆臂驱动组件、末端姿态保持组件以及电机；腰部旋转平台的下部与底座相连，上部与大臂相连；大臂的另一端通过末端姿态保持组件与小臂相连，小臂的末端连接有末端座；

所述的底座与腰部旋转平台通过深沟球轴承形成转动副，并通过电机进行驱动；所述的大臂，包括大臂杆、上支撑座、下支撑座；所述的下支撑座与腰部旋转底座以转动副相连；所述的上支撑座与小臂和摆臂驱动组件构成一组杠杆；所述的小臂包括小臂长杆、小臂短杆以及三组杆连接器；所述的小臂长杆和小臂短杆通过杆连接器相接组成小臂；小臂的两端均设有杆连接器，分别与摆臂驱动组件和末端座以转动副相连；所述的末端姿态保持组件与腰部旋转平台、大臂、小臂、末端座构成了两组平行四边形机构；所述摆臂驱动组件与腰部旋转平台和大臂组成了一组平行四边形机构；

所述末端座上还包括取放子机构、摄像头；摄像头用于对棋盘的图像情况进行获取，取放子机构用于对棋子进行取放。

2.根据权利要求1所述的一种基于三自由度搬运机构的下棋机器人，其特征在于：所述的取放子机构采用电磁吸盘。

3.根据权利要求1所述的一种基于三自由度搬运机构的下棋机器人，其特征在于：所述的棋子为内嵌永磁体或铁制棋子。