[实用新型]一种机器人机械机构

摘要

本实用新型提供了一种机器人机械机构，包括一轴底座连接处部件,二轴大臂连接处部件,三轴连接处部件,四周小臂连接处,五轴同步带轮连接处,六轴座连接处部件及末端手爪部件组成。特殊的地方设计方便走线的结构并且能保证在各轴旋转的过程中不会引起线缆的相互缠绕；手腕处部件均采用铝合金材料设计，可有效减轻手腕处的自重，又能够保证强度；四轴电机固定于三四轴座上，外面配以四轴电机护罩，五轴电机固定于小臂内侧的空腔中，外面通过五轴盖板密封，六轴电机固定于六轴座内部，外侧配以盖板一和端盖三，这样使得整个结构紧凑，美观，浑然一体。本实用新型结构相对简单，控制方便，满足了自动化控制需求。

主权项

一种机器人机械机构，其特征在于，包括一轴底座连接处部件,二轴大臂连接处部件,三轴连接处部件,四周小臂连接处,五轴同步带轮连接处,六轴座连接处部件及手爪部件，所述一轴底座连接处部件包括一轴减速机，一轴电机,底座，腰座，所述一轴电机固定于腰座底面上方，一轴齿轮固定于所述一轴电机的输出轴上，所述一轴电机通过一轴齿轮与一轴减速机输入端齿轮啮合，所述一轴减速机输入端固定与底座上，输出端固定于腰座上，腰座在一轴减速机的作用下相对于底座转动。