[实用新型]一种机器人机械机构

权利要求书

1.一种机器人机械机构，其特征在于，包括一轴底座连接处部件,二轴大臂连接处部件,三轴连接处部件,四周小臂连接处,五轴同步带轮连接处,六轴座连接处部件及手爪部件，所述一轴底座连接处部件包括一轴减速机，一轴电机,底座，腰座，所述一轴电机固定于腰座底面上方，一轴齿轮固定于所述一轴电机的输出轴上，所述一轴电机通过一轴齿轮与一轴减速机输入端齿轮啮合，所述一轴减速机输入端固定与底座上，输出端固定于腰座上，腰座在一轴减速机的作用下相对于底座转动。

2.根据权利要求1所述的机器人机械机构，其特征是：所述二轴大臂连接处部件包括二轴减速机、二轴电机、大臂，二轴电机固定于腰座侧面上一侧，二轴减速机输入端固定于腰座侧面与二轴电机相对应的另一侧，大臂下端固定于二轴减速机的输出端，二轴电机输出端连接二轴减速机输入轴，通过二轴减速机输入轴，将二轴电机传出的扭矩传递给二轴减速机，并最终使得大臂摆动。

3.根据权利要求1所述的机器人机械机构，其特征是：所述三轴连接处部件主要包括三轴减速机，三轴电机，三四轴座，三轴电机固定于三四轴座侧面上，三轴电机输出端连接三轴减速机输入轴，三轴减速机输出端固定于三四轴座侧面并与三轴电机同轴心，三轴减速机输入端固定于大臂上端，这样通过三轴减速机输入轴，将三轴电机传出的扭矩传递给二轴减速机，并最终使得三四轴座摆动。

4.根据权利要求1所述的机器人机械机构，其特征是：所述四轴小臂连接处部件主要包括四轴减速机，四轴电机，小臂，所述四轴减速机输入端连接三四轴座上端，输出端连接小臂，所述四轴电机固定在三四轴座上端与四轴减速机位于同一中心，所述四轴电机输出轴连接四轴齿轮，所述四轴齿轮与四轴减速机输入端齿轮啮合，这样通过四轴齿轮，将四轴电机传出的扭矩传递给四轴减速机。

5.根据权利要求1所述的机器人机械机构，其特征是：所述五轴同步带轮连接处主要包括五轴电机，五轴同步带轮,同步带，五轴电机固定于五轴电机连接板上，五轴电机连接板固定于小臂上，五轴电机输出轴通过平键连接五轴同步带轮上，同步带一端连接在五轴同步带轮上，另一端连接于同步带轮上，小臂两侧分别通过五轴盖板和盖板封住。

6.根据权利要求1所述的机器人机械机构，其特征是：所述六轴座连接处部件主要包括五轴减速机，六轴减速机，六轴电机，六轴座，同步带轮通过平键和端盖二固定在五轴减速机输入轴上，五轴减速机输入端固定于小臂末端，输出轴连接六轴座，这样同步带将扭矩传递给五轴减速机输入端后，带动其输出端的六轴座旋转，六轴电机固定于六轴座正中央，六轴减速机输入端固定于六轴座中央并且与六轴电机的输入端相连，六轴电机末端通过端盖一与六轴减速机输入端传递扭矩，六轴减速机输出端连接输出端盖，六轴电机的旋转经最终引起输出端盖的旋转。