[实用新型]一种水平式五轴联动工业机器人

摘要

一种水平式五轴联动工业机器人，包括有底座、一号臂、二号臂、三号臂、四号臂和工具安装座，一号臂设置在底座上转动，二号臂设置在一号臂上转动，三号臂包括立轴和外套轴，立轴和外套轴的相对轴向位置保持不变并且立轴由电机带动相对于外套轴转动，立轴和外套轴由一个电机带动在二号臂上联合升降，所述四号臂铰接在立轴的下端部并且由电机带动在立轴上摆动，工具安装座设置在四号臂上，能够精确定位工具安装座的位置，工具安装座上面可以安装焊枪或喷枪或钻头等工具，能够使工具工作更加精确，并且完全实现自动化控制，采用消隙齿轮使定位更加精准。

主权项

一种水平式五轴联动工业机器人，包括有底座（1）、一号臂（18）、二号臂（32）、三号臂（50）、四号臂（60）和工具安装座（70），一号臂（18）设置在底座（1）上由电机（2）带动进行转动，二号臂（32）设置在一号臂（18）的外端部并且由电机（3）带动进行转动，其特征在于：所述三号臂（50）包括立轴（51）和外套轴（52），立轴（51）和外套轴（52）的相对轴向位置保持不变并且立轴由电机（5）带动相对于外套轴转动，立轴（51）和外套轴（52）由一个电机（4）带动在二号臂（32）上联合升降，所述四号臂（60）铰接在立轴的下端部并且由电机带动在立轴上摆动，工具安装座（70）设置在四号臂上，一号臂、二号臂、立轴的各自转动由控制装置采集或测量他们各自的转动角度并控制各电机带动他们各自转动，四号臂的摆动由控制装置采集或测量其摆动角度并控制电机带动其摆动，立轴和外套轴的轴向联合升降移动由控制装置采集或测量其升降位移并控制电机带动其联合升降。