[实用新型]一种水平式五轴联动工业机器人

权利要求书

1.一种水平式五轴联动工业机器人，包括有底座（1）、一号臂（18）、二号臂（32）、三号臂（50）、四号臂（60）和工具安装座（70），一号臂（18）设置在底座（1）上由电机（2）带动进行转动，二号臂（32）设置在一号臂（18）的外端部并且由电机（3）带动进行转动，其特征在于：所述三号臂（50）包括立轴（51）和外套轴（52），立轴（51）和外套轴（52）的相对轴向位置保持不变并且立轴由电机（5）带动相对于外套轴转动，立轴（51）和外套轴（52）由一个电机（4）带动在二号臂（32）上联合升降，所述四号臂（60）铰接在立轴的下端部并且由电机带动在立轴上摆动，工具安装座（70）设置在四号臂上，一号臂、二号臂、立轴的各自转动由控制装置采集或测量他们各自的转动角度并控制各电机带动他们各自转动，四号臂的摆动由控制装置采集或测量其摆动角度并控制电机带动其摆动，立轴和外套轴的轴向联合升降移动由控制装置采集或测量其升降位移并控制电机带动其联合升降。

2.如权利要求1所述的水平式五轴联动工业机器人，其特征在于：所述立轴套设在中空的外套轴内，外套轴的外侧设有齿条齿，二号臂上设有蜗轮、蜗杆、以及消隙齿轮，消隙齿轮与蜗轮设置在同一根轴上传动，所述蜗杆由电机传动，蜗杆与蜗轮配合传动，消隙齿轮的活动齿轮和固定齿轮分别与外套轴的齿条齿配合。

3.如权利要求1所述的水平式五轴联动工业机器人，其特征在于：所述控制装置包括设置在一号臂、二号臂转动轴处配对的光耦以及定位半月板。