[实用新型]适用于手术机器人的恒推力匀速切割骨科电锯机构

摘要

本实用新型涉及一种手术机器人的执行装置，具体是一种恒推力匀速切割骨科电锯机构，属于医疗仪器技术领域。锯条（1）固定于动力杆（26）中，动力杆（26）上通过芯轴（24）和轮轴（5）安装了动力轮（4）。动力轮（4）被置于旋转筒（2）的曲线槽（27）中。同时，动力杆（26）上导向槽（10）中的导向键（9）受到透盖（8）的约束，只能作直线运动而不能转动。当电机（17）转动时，由同步齿形带（23）带动旋转筒（2）转动。动力轮（4）跟随着曲线槽（27）作直线往复运动。由于曲线槽（27）设计为等速凸轮曲线，因此锯条（1）的作匀速运动。同时，4个应变片（13）用胶水固定于应变片座（14）两侧，能感应到锯条（1）传递到应变片座（14）的切割力，产生反馈电信号，从而调节电锯的推进速度，达到恒推力的目的。

主权项

一种用于手术机器人的恒推力匀速切割骨科电锯机构，其特征是锯条(1)由电机(17)提供动力，通过旋转筒（2）上的曲线槽（27）与动力轮（4）的作用，作匀速的往复运动,并将切割阻力传递到应变片（13），形成反馈电信号，以便通过控制系统达到恒推力的目的，机构由三个部分组成：第一部分产生锯条的匀速往复运动，主要由锯条(1)、动力杆(26)、导向键槽（10），芯轴(24)、轮轴(5)、动力轮(4)、旋转筒(2)、曲线槽（27）、轴承(3)、同步齿形带(23)、同步带齿圈（25）、轴承座(6)、透盖(8)、螺钉(7)、导向键(9)、电机(17)、同步带轮(19)、键(20)、轴盖(21)等构成；第二部分是连接部分，主要由连接座(16)、螺钉（21）构成；第三部分是力反馈部分，主要由应变片座(14)、应变片(13)、固定座(11)和螺钉（15）构成。