[实用新型]适用于手术机器人的恒推力匀速切割骨科电锯机构

权利要求书

1.一种用于手术机器人的恒推力匀速切割骨科电锯机构，其特征是锯条(1)由电机(17)提供动力，通过旋转筒（2）上的曲线槽（27）与动力轮（4）的作用，作匀速的往复运动,并将切割阻力传递到应变片（13），形成反馈电信号，以便通过控制系统达到恒推力的目的，机构由三个部分组成：第一部分产生锯条的匀速往复运动，主要由锯条(1)、动力杆(26)、导向键槽（10），芯轴(24)、轮轴(5)、动力轮(4)、旋转筒(2)、曲线槽（27）、轴承(3)、同步齿形带(23)、同步带齿圈（25）、轴承座(6)、透盖(8)、螺钉(7)、导向键(9)、电机(17)、同步带轮(19)、键(20)、轴盖(21)等构成；第二部分是连接部分，主要由连接座(16)、螺钉（21）构成；第三部分是力反馈部分，主要由应变片座(14)、应变片(13)、固定座(11)和螺钉（15）构成。

2.根据权利要求1所述的用于手术机器人的恒推力匀速切割骨科电锯机构，其特征是：电机（17）转动时，其轴通过键（20）带动同步带轮（19）一起转动，借助同步齿形带（23）把运动传递到旋转筒（2）上，使得旋转筒（2）绕轴承（3）的轴线转动，处于曲线槽（27）中的动力轮（4），受到曲线槽（27）侧壁的推力，产生运动，通过轮轴（5）和芯轴（24）把运动传递给动力杆（26）。

3.根据权利要求1所述的用于手术机器人的恒推力匀速切割骨科电锯机构，其特征是：动力杆（26）上导向槽（10）中的导向键（9）受到透盖（8）的约束，动力杆（26）只能作直线运动而不能转动，动力轮（4）提供的动力只能使动力杆（26）作上下往复运动，由于曲线槽（27）是等速凸轮曲线，因此锯条（1）和动力杆（26）的运动是匀速的往复运动。

4.根据权利要求1所述的用于手术机器人的恒推力匀速切割骨科电锯机构，其特征是：应变片座（14）的一端通过螺钉（15）与连接座（16）连接，另一端通过螺钉（12）与固定座（11）连接，应变片座（14）的两侧用胶水固定4个应变片（13），能起感应到由锯条（1）传递而来的切割阻力，发出电信号，传送到控制系统，形成切割推力的反馈信号，实现闭环控制，从而调节电锯的推进速度，达到恒推力的目的。