[实用新型]自动抓捕机器人实训教学装置

摘要

本实用新型公开了一种自动抓捕机器人实训教学装置，包括底盘、行走机构、抓捕机构、信息采集单元、供电电源和控制电路板，行走机构包括万向轮、第一传动轴、第二传动轴、第一车轮、第二车轮、第一电机和第二电机，抓捕机构包括由夹头、第一夹持臂和第二夹持臂组成的抓捕机械手夹子，以及第一舵机和第二舵机；信息采集单元包括颜色检测电路模块、超声波测距模块和四个路线检测电路模块，控制电路板上设置有自动抓捕机器人控制电路，自动抓捕机器人控制电路包括微控制器模块、液晶显示电路模块、第一电机驱动电路模块和第二电机驱动电路模块。本实用新型结构简单，设计新颖合理，可扩展性强，能够作为多种实训教学或研究的硬件平台，便于推广应用。

主权项

一种自动抓捕机器人实训教学装置，其特征在于：包括底盘(1)和设置在底盘(1)底部的行走机构，设置在底盘(1)前部的抓捕机构和信息采集单元，以及设置在底盘(1)顶部的供电电源(14)和控制电路板(3)；所述行走机构包括固定连接在底盘(1)底部后侧的万向轮(7)，对称设置在底盘(1)底部前侧的第一传动轴(5‑1)和第二传动轴(5‑2)，以及固定连接在第一传动轴(5‑1)一端端部的第一车轮(10‑1)和固定连接在第二传动轴(5‑2)一端端部的第二车轮(10‑2)，所述第一车轮(10‑1)和第二车轮(10‑2)分别位于底盘(1)的左右两侧，所述底盘(1)上固定连接有用于带动第一传动轴(5‑1)转动进而带动第一车轮(10‑1)转动的第一电机(6‑1)和用于带动第二传动轴(5‑2)转动进而带动第二车轮(10‑2)转动的第二电机(6‑2)；所述抓捕机构包括由夹头(9‑3)、第一夹持臂(9‑1)和第二夹持臂(9‑2)组成的抓捕机械手夹子，以及用于带动所述抓捕机械手夹子做升降运动的第一舵机(15)和用于带动所述抓捕机械手夹子夹放物体的第二舵机(16)，所述第一夹持臂(9‑1)和第二夹持臂(9‑2)均与夹头(9‑3)铰接，所述底盘(1)前部顶端固定连接有支架(8)，所述第一舵机(15)转动连接在支架(8)上，所述夹头(9‑3)与第一舵机(15)固定连接，所述第二舵机(16)的输出轴上固定连接有与第一夹持臂(9‑1)固定连接的第一齿轮(17)，所述第二夹持臂(9‑2)上固定连接有与第一齿轮(17)相啮合的第二齿轮(18)；所述信息采集单元包括固定连接在所述抓捕机械手夹子上的颜色检测电路模块(2‑3)和固定连接在底盘(1)前端中间位置处的超声波测距模块(2‑2)，以及均匀布设在底盘(1)前端底部的左边沿路线检测电路模块(2‑11)、左中间路线检测电路模块(2‑12)、右中间路线检测电路模块(2‑13)和右边沿路线检测电路模块(2‑14)；所述控制电路板(3)上设置有自动抓捕机器人控制电路，所述自动抓捕机器人控制电路包括微控制器模块(12)，所述颜色检测电路模块(2‑3)、超声波测距模块(2‑2)、左边沿路线检测电路模块(2‑11)、左中间路线检测电路模块(2‑12)、右中间路线检测电路模块(2‑13)和右边沿路线检测电路模块(2‑14)均与微控制器模块(12)的输入端相接，所述微控制器模块(12)的输出端接有液晶显示电路模块(4)、第一电机驱动电路模块(3‑1)和第二电机驱动电路模块(3‑2)，所述第一电机(6‑1)与第一电机驱动电路模块(3‑1)相接，所述第二电机(6‑2)与第二电机驱动电路模块(3‑2)相接。