[实用新型]自动抓捕机器人实训教学装置

权利要求书

1.一种自动抓捕机器人实训教学装置，其特征在于：包括底盘(1)和设置在底盘(1)底部的行走机构，设置在底盘(1)前部的抓捕机构和信息采集单元，以及设置在底盘(1)顶部的供电电源(14)和控制电路板(3)；

所述行走机构包括固定连接在底盘(1)底部后侧的万向轮(7)，对称设置在底盘(1)底部前侧的第一传动轴(5-1)和第二传动轴(5-2)，以及固定连接在第一传动轴(5-1)一端端部的第一车轮(10-1)和固定连接在第二传动轴(5-2)一端端部的第二车轮(10-2)，所述第一车轮(10-1)和第二车轮(10-2)分别位于底盘(1)的左右两侧，所述底盘(1)上固定连接有用于带动第一传动轴(5-1)转动进而带动第一车轮(10-1)转动的第一电机(6-1)和用于带动第二传动轴(5-2)转动进而带动第二车轮(10-2)转动的第二电机(6-2)；

所述抓捕机构包括由夹头(9-3)、第一夹持臂(9-1)和第二夹持臂(9-2)组成的抓捕机械手夹子，以及用于带动所述抓捕机械手夹子做升降运动的第一舵机(15)和用于带动所述抓捕机械手夹子夹放物体的第二舵机(16)，所述第一夹持臂(9-1)和第二夹持臂(9-2)均与夹头(9-3)铰接，所述底盘(1)前部顶端固定连接有支架(8)，所述第一舵机(15)转动连接在支架(8)上，所述夹头(9-3)与第一舵机(15)固定连接，所述第二舵机(16)的输出轴上固定连接有与第一夹持臂(9-1)固定连接的第一齿轮(17)，所述第二夹持臂(9-2)上固定连接有与第一齿轮(17)相啮合的第二齿轮(18)；

所述信息采集单元包括固定连接在所述抓捕机械手夹子上的颜色检测电路模块(2-3)和固定连接在底盘(1)前端中间位置处的超声波测距模块(2-2)，以及均匀布设在底盘(1)前端底部的左边沿路线检测电路模块(2-11)、左中间路线检测电路模块(2-12)、右中间路线检测电路模块(2-13)和右边沿路线检测电路模块(2-14)；

所述控制电路板(3)上设置有自动抓捕机器人控制电路，所述自动抓捕机器人控制电路包括微控制器模块(12)，所述颜色检测电路模块(2-3)、超声波测距模块(2-2)、左边沿路线检测电路模块(2-11)、左中间路线检测电路模块(2-12)、右中间路线检测电路模块(2-13)和右边沿路线检测电路模块(2-14)均与微控制器模块(12)的输入端相接，所述微控制器模块(12)的输出端接有液晶显示电路模块(4)、第一电机驱动电路模块(3-1)和第二电机驱动电路模块(3-2)，所述第一电机(6-1)与第一电机驱动电路模块(3-1)相接，所述第二电机(6-2)与第二电机驱动电路模块(3-2)相接。

2.按照权利要求1所述的自动抓捕机器人实训教学装置，其特征在于：所述底盘(1)顶部固定连接有多根第一支柱(11)，所述控制电路板(3)固定连接在多根第一支柱(11)顶部，所述液晶显示电路模块(4)、第一电机驱动电路模块(3-1)和第二电机驱动电路模块(3-2)均固定连接在控制电路板(3)上，所述控制电路板(3)顶部固定连接有多根第二支柱(13)，所述微控制器模块(12)固定连接在多根第二支柱(13)顶部。

3.按照权利要求1所述的自动抓捕机器人实训教学装置，其特征在于：所述微控制器模块(12)包括单片机STC89C52RC、晶振电路和复位电路，所述晶振电路由非极性电容C1、非极性电容C2和晶振Y1组成，所述非极性电容C1的一端和晶振Y1的一端均与单片机STC89C52RC的第18引脚相接，所述非极性电容C2的一端和晶振Y1的另一端均与单片机STC89C52RC的第19引脚相接，所述非极性电容C1的另一端和非极性电容C2的另一端均接地；所述复位电路由极性电容C3、电阻R1和复位按键K组成，所述电阻R1的一端与单片机STC89C52RC的第9引脚相接，所述电阻R1的另一端、极性电容C3的负极和复位按键K的一端均接地，所述极性电容C3的正极和复位按键K的另一端均与供电电源(14)的VCC电压输出端相接。