[实用新型]一种机器人航向测定装置及包含该装置的机器人

摘要

本实用新型提供一种机器人航向测定装置及包含该装置的机器人，包括传感器模块和主控芯片，传感器模块包括加速度计、陀螺仪和磁力计；加速度计测量机器人运动时的线加速度；陀螺仪测量机器人运动时的角加速度；磁力计测量机器人运动时的地磁场强度；加速度计、陀螺仪和磁力计分别与主控芯片连接并分别发送测量的数据至主控芯片；主控芯片对接收的测量数据进行预处理并融合预处理后的数据获得机器人的航向。本实用新型具有对传感器要求较低、计算量小、对传感器数据采样率要求较低、参数调节简单的优点。

主权项

一种机器人航向测定装置，包括传感器模块和主控芯片，其特征在于：所述传感器模块包括加速度计、陀螺仪和磁力计；所述加速度计测量机器人运动时的线加速度；所述陀螺仪测量机器人运动时的角加速度；所述磁力计测量机器人运动时的地磁场强度；所述加速度计、所述陀螺仪和所述磁力计分别与所述主控芯片相连接并分别发送测量的数据至所述主控芯片；所述主控芯片对接收的测量数据进行预处理并融合预处理后的数据获得机器人的航向。