[实用新型]一种机器人航向测定装置及包含该装置的机器人有效
| 申请号： | 201520026019.3 | 申请日： | 2015-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN204329976U | 公开（公告）日： | 2015-05-13 |
| 发明（设计）人： | 章征贵 | 申请（专利权）人： | 上海物景智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 上海硕力知识产权代理事务所 31251 | 代理人： | 郭桂峰 |
| 地址： | 201702 上海市青*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 航向 测定 装置 包含 | ||
1.一种机器人航向测定装置，包括传感器模块和主控芯片，其特征在于：
所述传感器模块包括加速度计、陀螺仪和磁力计；
所述加速度计测量机器人运动时的线加速度；所述陀螺仪测量机器人运动时的角加速度；所述磁力计测量机器人运动时的地磁场强度；
所述加速度计、所述陀螺仪和所述磁力计分别与所述主控芯片相连接并分别发送测量的数据至所述主控芯片；
所述主控芯片对接收的测量数据进行预处理并融合预处理后的数据获得机器人的航向。
2.如权利要求1所述的一种机器人航向测定装置，其特征在于,还包括供电设备，所述供电设备与所述主控芯片连接。
3.如权利要求1所述的一种机器人航向测定装置，其特征在于,所述加速度计为三轴加速度计，所述陀螺仪为三轴陀螺仪，所述磁力计为三轴磁力计。
4.如权利要求3所述的一种机器人航向测定装置，其特征在于，所述加速计、所述陀螺仪、所述磁力计为相互独立或任意方式集成在一起。
5.如权利要求4所述的一种机器人航向测定装置，其特征在于,所述加速度计和所述陀螺仪选用MPU-6050模块，所述MPU-6050模块同时集合了所述加速度计和所述陀螺仪。
6.如权利要求5所述的一种机器人航向测定装置，其特征在于,所述磁力计选用HMC5883L模块。
7.如权利要求3所述的一种机器人航向测定装置，其特征在于，所述加速计、所述陀螺仪、所述磁力计通过I I C接口连接到所述主控芯片上。
8.一种机器人，其特征在于，其包含权利要求1-7中任意一项所述的一种机器人航向测定装置。
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