[发明专利]路面上的车道线的检测方法和装置

摘要

本发明实施例提供一种路面上的车道线的检测方法和装置。该方法包括：采集路面的RGB图像以及该路面的点云强度图；在所述RGB图像和所述点云强度图上分别进行车道线检测，得到所述RGB图像中的图像三维车道线和所述点云强度图中的点云三维车道线；基于预设的车道线融合策略，对所述图像三维车道线和所述点云三维车道线进行融合，得到该路面的三维车道线，并输出。通过融合RGB图像的车道线检测结果和点云强度图的车道线检测结果，在绝大多数情况下可以有效的对抗其他车辆对路面车道线造成的遮挡以及路面上车道线和路面方向箭头的磨损，提高了得到的该路面的三维车道线的几何轮廓的完整性和精度，此外，节省了人力成本。

主权项

1.一种路面上的车道线的检测方法，其特征在于，包括：采集路面的RGB图像以及该路面的点云强度图；在所述RGB图像和所述点云强度图上分别进行车道线检测，得到所述RGB图像中的图像三维车道线和所述点云强度图中的点云三维车道线；对在所述RGB图像和所述点云强度图的采集过程中所记录的采集轨迹进行分段，得到各段采集轨迹；将所述图像三维车道线的信息和所述点云三维车道线的信息按照各段采集轨迹进行融合，得到该路面的候选三维车道线；对所述候选三维车道线进行车道拓扑关系分析，得到对应的空间车道结构；基于预设的误检车道线剔除策略，利用所述空间车道结构，确定所述候选三维车道线中的误检车道线，并剔除；将经剔除处理后的候选三维车道线作为该路面的三维车道线，并输出。